Weicheng Huang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 時空間最適輸送注意機構による接触リッチ操作の視覚-触覚模倣学習模倣学習2026/5/1
接触を伴う操作タスクにおいて、視覚・力覚・位置情報の3モーダルを融合する際に、最適輸送に基づく注意機構を導入し、接触前後の文脈に応じた安定した特徴選択を実現する模倣学習手法を提案した。
- コンプライアント6自由度ポーズ・力覚センシングによる双方向遠隔操作遠隔操作2026/5/1
低コストのコンプライアント6自由度ポーズ・力覚センシングエンドエフェクタを両側に搭載し、ハードウェア非依存のミドルウェア上で双方向遠隔操作を実現した。遅延やパケット損失下でも安定性を維持し、接触時の仮想剛性を追従する。
- 一つのインターフェース、多様なロボット：協働アームのための統合リアルタイム低レベル動作計画動作計画2026/4/1
異なるハードウェアプラットフォームで動作する協働ロボットアーム向けに、リアルタイムの低レベル動作計画のための共通インターフェースを提案し、多項式補間と二次計画法を用いて滑らかな軌道を生成する。オフライン描画、動的物体の把持、遠隔操作の3つのシナリオで有効性を実証した。
- Delta6: 低コストで6自由度の力覚を備えた柔軟なエンドエフェクタ力覚センサ/エンドエフェクタ2026/4/1
拮抗ばねと磁気エンコーダを組み合わせた、低コストで組み立てが容易な6軸力覚センサ内蔵エンドエフェクタを提案し、力制御タスクでの有効性を実証した。
- 折りたたみ力学からロボット機能へ：コンプライアント折り紙のための統一模倣フレームワーク折り紙ロボティクス2026/3/1
離散微分幾何学に基づき、パネルの弾性と折り目回転を単一の変分形式で統合した、コンプライアント折り紙の力学モデリングフレームワークを提案した。
- 狭隘な管内における磁気ソフト連続ロボットのリアルタイムシミュレーションによるナビゲーション制御医療ロボティクス2025/3/1
離散微分幾何学に基づく磁気弾性ロッド理論と次数低減接触処理を組み合わせ、狭隘管内での磁気ソフト連続ロボットのリアルタイムナビゲーション制御を実現した。
- 離散微分幾何学を活用した二層ソフトロボティクスの仮想実験場ソフトロボティクス/シミュレーション2025/2/1
離散弾性ロッドモデルに基づく新しいシミュレーション環境を構築し、二層ソフトロボットの把持・這行・跳躍・遊泳などの動的挙動を接触を含めて高精度に再現できることを示した。
- 力学支援機械学習によるスナップ跳躍ロボットの逆設計ソフトロボティクス/逆設計2024/8/1
離散微分幾何に基づく数値解析と物理・データ融合の逆設計手法を組み合わせ、双安定ビームのスナップ機構で駆動する跳躍ロボットの設計パラメータを目標軌道から高速に探索する手法を提案した。
- 軸対称誘電体エラストマー膜の簡易離散モデルとロボット応用ソフトロボティクス2024/5/1
軸対称の膨張可能な誘電体エラストマー膜の非線形力学を解析する1次元離散微分幾何モデルを開発し、電気刺激によるスナップスルーを利用したソフトアクチュエータやポンプ、グリッパへの応用を示した。
- Sim2Real Neural Controllers for Physics-based Robotic Deployment of Deformable Linear Objects2023/3/1
- Control of uniflagellar soft robots at low Reynolds number using buckling instability2018/10/1