M. Khalid Jawed
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ニューラル制御：平衡制約による随伴学習変形物体操作2026/5/1
変形物体操作などで生じる履歴依存の平衡問題に対し、平衡条件の微分を随伴法で計算し、反復解法の展開を避けつつ勾配を伝播する制御フレームワークを提案。実機・シミュレーションのDLO操作で有効性を実証した。
- 視覚言語行動モデルには経路逸脱検出のためのアテンションヘッドが既に存在するナビゲーション2026/3/1
凍結したVLAモデルの少数のアテンションヘッドを監視するだけで、追加計算なしに経路逸脱を高精度で検出できることを発見し、検出後は軽量なRLポリシーで復帰させるパイプラインを実機で実証した。
- Py-DiSMech：ソフトロボットの離散微分幾何モデリングと制御のためのスケーラブルで効率的なフレームワークソフトロボティクス/シミュレーション2025/12/1
離散微分幾何に基づき、ロッド・シェル・ハイブリッド構造の非線形変形を高精度かつ高速にシミュレーションし、接触モデルとPI制御を統合したオープンソースのPythonフレームワークを提案。
- 制御環境におけるロボット受粉のための視覚誘導型ターゲット把持と振動マニピュレーション2025/10/1
RGB-Dセンサと3D再構成、把持計画、振動モデルを組み合わせ、茎を把持して振動を与えることで受粉を行うロボットシステムを提案・検証した。
- AgriCruiser: 列間ナビゲーションのためのオープンソース農業ロボット農業ロボット2025/9/1
低コストで再構成可能な列間農業ロボットを開発し、精密散布による除草効果と走行性能を実証した。
- 平面シートから創発する形態形成：複合材料の縮約モデルによる設計と作製ソフトロボティクス2025/8/1
熱収縮シートとキリガミ加工した不活性層を貼り合わせ、加熱による面内収縮と面外曲げの連成を単層の縮約モデルで解析し、ボウルや花びらなどの3D形状を平面からプログラム通りに作製する手法を提案した。
- AgriChrono: フィールドロボットによる作物成長と照明変動を捉えるマルチモーダルデータセット農業ロボティクス/データセット2025/8/1
風による非剛体運動や照明変化、成長に伴う形状変化を含む実農場の動的環境を長期収録するロボットプラットフォームと、18TBのマルチモーダルデータセットを構築し、3D再構成手法のベンチマークを行った。
- キリガミ強化熱可塑性プラスチックによる指向性形状モーフィング形状モーフィング2025/6/1
家庭用オーブンとハサミだけで、均一加熱により平面プラスチックシートを複雑な3D構造へと自律変形させる、キリガミパターンを用いたバイレイヤー複合材料の手法を提案。
- MAT-DiSMech: ロッド・シェル・ソフトロボットの離散微分幾何に基づく計算ツールソフトロボティクス2025/4/1
離散微分幾何を用いてロッドやシェル、ソフトロボットの変形を物理精度と計算速度のバランス良くシミュレーションするMATLABベースのオープンソースツールを開発した。
- Modeling, Characterization, and Control of Bacteria-inspired Bi-flagellated Mechanism with Tumbling2023/7/1
- Rapid design of fully soft deployable structures via kirigami cuts and active learning2023/3/1
- Sim2Real Neural Controllers for Physics-based Robotic Deployment of Deformable Linear Objects2023/3/1
- Learning Neural Force Manifolds for Sim2Real Robotic Symmetrical Paper Folding2023/1/1
- Design of Bistable Soft Deployable Structures via a Kirigami-inspired Planar Fabrication Approach2023/1/1
- Automated stability testing of elastic rods with helical centerlines using a robotic system2021/12/1
- Deep-CNN based Robotic Multi-Class Under-Canopy Weed Control in Precision Farming2021/12/1
- Mechanics-based Analysis on Flagellated Robots2021/12/1
- Control of uniflagellar soft robots at low Reynolds number using buckling instability2018/10/1