Dezhong Tong

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ニューラル制御：平衡制約による随伴学習
  変形物体操作2026/5/1

  変形物体操作などで生じる履歴依存の平衡問題に対し、平衡条件の微分を随伴法で計算し、反復解法の展開を避けつつ勾配を伝播する制御フレームワークを提案。実機・シミュレーションのDLO操作で有効性を実証した。

• 実時間3次元形状復元のための高変形可能な固有感覚膜
  触覚2026/1/1

  光導波路センシングを用いた柔軟で伸縮可能な固有感覚シリコーン膜を開発し、機械学習で変形に伴う光強度信号を解析することで、面外変形や大ひずみ下でも実時間で3次元形状を復元できることを示した。

• 陰的タイムステッピングによるソフトロボット制御の高速学習
  ソフトロボティクス2025/11/1

  陰的タイムステッピングを用いた汎用ソフトボディシミュレータDisMechと、剛体マニピュレータの関節位置制御に相当するデルタ自然曲率制御を導入し、ソフトロボットのポリシー学習を高速化した。接触の多いタスクで最大40倍の速度向上を達成し、シミュレータ間のギャップ評価も行った。

• 狭隘な管内における磁気ソフト連続ロボットのリアルタイムシミュレーションによるナビゲーション制御
  医療ロボティクス2025/3/1

  離散微分幾何学に基づく磁気弾性ロッド理論と次数低減接触処理を組み合わせ、狭隘管内での磁気ソフト連続ロボットのリアルタイムナビゲーション制御を実現した。

• 離散微分幾何学を活用した二層ソフトロボティクスの仮想実験場
  ソフトロボティクス/シミュレーション2025/2/1

  離散弾性ロッドモデルに基づく新しいシミュレーション環境を構築し、二層ソフトロボットの把持・這行・跳躍・遊泳などの動的挙動を接触を含めて高精度に再現できることを示した。

• 力学支援機械学習によるスナップ跳躍ロボットの逆設計
  ソフトロボティクス/逆設計2024/8/1

  離散微分幾何に基づく数値解析と物理・データ融合の逆設計手法を組み合わせ、双安定ビームのスナップ機構で駆動する跳躍ロボットの設計パラメータを目標軌道から高速に探索する手法を提案した。

• Sim2Real Neural Controllers for Physics-based Robotic Deployment of Deformable Linear Objects
  2023/3/1
• mBEST: Realtime Deformable Linear Object Detection Through Minimal Bending Energy Skeleton Pixel Traversals
  2023/2/1
• Learning Neural Force Manifolds for Sim2Real Robotic Symmetrical Paper Folding
  2023/1/1
• Automated stability testing of elastic rods with helical centerlines using a robotic system
  2021/12/1