Zhuonan Hao

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 狭隘な管内における磁気ソフト連続ロボットのリアルタイムシミュレーションによるナビゲーション制御
  医療ロボティクス2025/3/1

  離散微分幾何学に基づく磁気弾性ロッド理論と次数低減接触処理を組み合わせ、狭隘管内での磁気ソフト連続ロボットのリアルタイムナビゲーション制御を実現した。

• 離散微分幾何学を活用した二層ソフトロボティクスの仮想実験場
  ソフトロボティクス/シミュレーション2025/2/1

  離散弾性ロッドモデルに基づく新しいシミュレーション環境を構築し、二層ソフトロボットの把持・這行・跳躍・遊泳などの動的挙動を接触を含めて高精度に再現できることを示した。

• 蠕動搬送のための生体模倣空気圧モジュール式アクチュエータ
  ソフトロボティクス/マニピュレーション2024/12/1

  ドーナツ型の空気圧モジュールを並べ、圧力フィードバックで同期させて、繊細で不規則な形状の物体を安全に把持・搬送するソフトロボットシステムを提案した。

• 力学支援機械学習によるスナップ跳躍ロボットの逆設計
  ソフトロボティクス/逆設計2024/8/1

  離散微分幾何に基づく数値解析と物理・データ融合の逆設計手法を組み合わせ、双安定ビームのスナップ機構で駆動する跳躍ロボットの設計パラメータを目標軌道から高速に探索する手法を提案した。

• 細菌に着想を得た二本鞭毛ソフトロボットの束化とタンブリングによる姿勢制御
  ソフトロボティクス2024/5/1

  粘性流体中で回転速度と方向を個別制御できる二本の柔軟な螺旋鞭毛を持つソフトロボットを開発し、束化やタンブリングといった創発挙動が姿勢角を変化させ自己再配向できることをシミュレーションと実験で示した。

• Modeling, Characterization, and Control of Bacteria-inspired Bi-flagellated Mechanism with Tumbling
  2023/7/1