Andrew Choi

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EmbodiedGen V2: 具身知能のためのエージェント型・シミュレーション対応3Dワールドエンジン
  シミュレーション環境生成2026/7/1

  シミュレーション対応の3Dアセットを自動で組み立て、操作・ナビゲーションなどのタスク環境を生成できる世界エンジンを提案。生成環境での強化学習により、シミュレーション成功率と実ロボット成功率を大幅に向上させた。

• RankQ: 自己教師ありアクションランキングによるオフラインからオンラインへの強化学習
  強化学習2026/5/1

  オフラインからオンラインへの強化学習において、時間差学習に自己教師ありのランキング損失を追加し、アクションの相対的な好みを学習することで、価値関数の過大評価を抑えつつ、より高品質な行動への改善を促進する手法RankQを提案した。

• 生成3D世界によるロボットVLAのSim-to-Real強化学習のスケーリング
  VLA2026/3/1

  生成3Dモデルと言語駆動シーン設計で多様なシミュレーション環境を自動生成し、VLAモデルの強化学習をスケールさせて実世界への転移性能を大幅に向上させた。

• 陰的タイムステッピングによるソフトロボット制御の高速学習
  ソフトロボティクス2025/11/1

  陰的タイムステッピングを用いた汎用ソフトボディシミュレータDisMechと、剛体マニピュレータの関節位置制御に相当するデルタ自然曲率制御を導入し、ソフトロボットのポリシー学習を高速化した。接触の多いタスクで最大40倍の速度向上を達成し、シミュレータ間のギャップ評価も行った。

• 脚式移動マニピュレータによる多段階ピックアンドプレースの学習
  マニピュレーション2025/9/1

  四足歩行ロボットによる移動マニピュレーションの多段階ピックアンドプレースタスクをシミュレーションで視覚運動ポリシーとして学習し、実世界で約80%の成功率を達成した。

• SLIM: 長期的視覚運動学習によるシミュレーションから実機への脚式指示マニピュレーション
  sim2real2025/1/1

  低コストな四足歩行ロボットとアーム、単眼カメラを用い、シミュレーションのみで強化学習を行い、探索・移動・把持・運搬・配置を含む長期的タスクを実世界で約80%の成功率で達成するシステムを開発した。

• DisMech: A Discrete Differential Geometry-based Physical Simulator for Soft Robots and Structures
  2023/11/1
• Sim2Real Neural Controllers for Physics-based Robotic Deployment of Deformable Linear Objects
  2023/3/1
• mBEST: Realtime Deformable Linear Object Detection Through Minimal Bending Energy Skeleton Pixel Traversals
  2023/2/1
• Learning Neural Force Manifolds for Sim2Real Robotic Symmetrical Paper Folding
  2023/1/1
• Preemptive Motion Planning for Human-to-Robot Indirect Placement Handovers
  2022/3/1