Weibin Gu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確かで時変なダイナミクスを持つ非線形システムのための共分散調整型再帰クープマン学習
  システム同定2026/6/1

  時変なダイナミクス下でのロボットのオンライン学習を安定化するため、共分散の爆発やパラメータ凍結を防ぐ2つの戦略を備えた再帰クープマン学習フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。

• 資源制約ハードウェア上での羽ばたきロボットのニューロモルフィック制御
  制御2026/5/1

  ESP32マイコン上でスパイキングニューラルネットワークを用いた階層的制御により、羽ばたき飛行ロボットの完全オンボード閉ループ飛行を実現した。

• リザーバーリフティングによる非線形システムのクープマン同定
  システム同定2026/5/1

  リザーバーコンピューティングの考え方を応用し、非線形力学系を線形表現するクープマン演算子の辞書としてリザーバーを用いる手法を提案した論文。

• オンボード姿勢制御を備えた26gの無尾蝶型羽ばたきロボット
  羽ばたきロボット2026/2/1

  26gの無尾蝶型羽ばたきロボット「AirPulse」を開発し、位相領域の羽ばたき制御とオンボード姿勢制御により、非係留でのピッチ・方向追従を実現した。

• DISCOVERSE: 複雑で高忠実度な環境における効率的なロボットシミュレーション
  sim2real2025/7/1

  3DガウススプラッティングとMuJoCoを組み合わせ、実世界の複雑な環境を高精細に再現してロボット学習を行うオープンソースのReal2Sim2Realシミュレーションフレームワークを提案し、模倣学習におけるゼロショットSim2Real転移で最先端性能を示した。

• 微分可能シミュレーションによる汎化可能なロボット方策転移のためのReal-Sim-Realループフレームワーク
  sim2real2025/3/1

  微分可能シミュレーションを活用し、実世界データでシミュレータを反復的に調整するReal-Sim-Realループを提案。マニピュレーションタスクでsim-to-realギャップを大幅に削減し、高い汎化性能を実現した。