Chen Yang
Georgia Institute of Technology
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- スペクトラルスキルによる表現豊かで構成可能な動作表現の学習ヒューマノイド制御2026/9/29
予測表現学習で短い動作区間を潜在スキルとして符号化し、ヒューマノイドの追従・連結・合成を可能にする制御インターフェースを提案。
- 言語で操作可能かつ力に応答するマニピュレーションのための原子運動座標VLA2026/9/14
言語指示と順運動学から13種の運動原子を定義し、視覚に依存せずVLA方策の動作を言語で操舵可能にするとともに、接触履歴に応じて力を適応させる手法を提案した。
- 不確かで時変なダイナミクスを持つ非線形システムのための共分散調整型再帰クープマン学習システム同定2026/6/1
時変なダイナミクス下でのロボットのオンライン学習を安定化するため、共分散の爆発やパラメータ凍結を防ぐ2つの戦略を備えた再帰クープマン学習フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- WorldAct: モノリシックな3D世界をインタラクティブ対応のオブジェクト中心シーンへ変換3D世界モデリング2026/5/15
生成された静的な3D世界を、編集可能で物理インタラクション可能なオブジェクト中心のシーンに変換するフレームワークを提案。
- リザーバーリフティングによる非線形システムのクープマン同定システム同定2026/5/1
リザーバーコンピューティングの考え方を応用し、非線形力学系を線形表現するクープマン演算子の辞書としてリザーバーを用いる手法を提案した論文。
- Realtime-VLA V2: VLAを高速・滑らか・正確に実行する学習VLA/制御2026/3/1
VLAモデルを実ロボットに高速展開するための実践的技術群を提案し、軽量アームで人間並みの速度と精度を実現した。
- オンボード姿勢制御を備えた26gの無尾蝶型羽ばたきロボット羽ばたきロボット2026/2/1
26gの無尾蝶型羽ばたきロボット「AirPulse」を開発し、位相領域の羽ばたき制御とオンボード姿勢制御により、非係留でのピッチ・方向追従を実現した。
- SAGE: 隠れマルコフ決定過程による多段階逐次タスクのための状態認識誘導エンドツーエンド方策マニピュレーション2025/9/1
多段階のロボット操作タスクを隠れマルコフ決定過程としてモデル化し、潜在的なタスク段階を推論して状態の曖昧さを解消する模倣学習フレームワークを提案。実世界実験で100%のタスク成功率を達成した。
- 対照学習に基づく畳み込みニューラルネットワークによるERPブレイン・コンピュータ・インタフェースBCI2024/7/1
対照学習とInceptionモジュールを組み合わせ、被験者間で共通するERP信号の時空間特徴を抽出することで、クロス被験者のERP検出精度を向上させた研究。
- TSDiT: Transformerを用いた交通シーン拡散モデル軌道生成2024/5/1
拡散モデルとTransformerを組み合わせ、自動運転における車両の将来軌道を多様かつ現実的に生成する手法を提案した論文。
- Integrating Visual Foundation Models for Enhanced Robot Manipulation and Motion Planning: A Layered Approach2023/9/1
- A Cooperative Positioning Flamework for Robot and Smart Phone Based on Visible Light Communication2022/8/1
- Underwater Soft Robotic Hand with Multi-Source Coupling Bio-Inspired Soft Palm and Six Fingers Driven by Water Hydraulic2021/6/1