Wei-Yun Yau
A*STAR
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DA-GRD: 知覚と実行の不一致下での触覚による把持回復のための意思決定を考慮した把持関連曖昧性解消触覚/マニピュレーション2026/9/24
物体が動いて視覚ベースの把持位置がずれた際に、少数の触覚プローブで候補を絞り込み、実行可能な把持を回復する手法を提案。
- 環境アンカリングによる安定接触作業のためのグリッパ付きティルトローターUAVドローン2026/8/1
環境にアンカリングして安定した作業プラットフォームに変身する、グリッパ付きティルトローターUAVを提案・試作し、実機飛行試験で位置ドリフトを95%以上削減できることを実証した。
- 全方位における身体化推論のためのEAGORナビゲーション2026/7/1
360度カメラを用いた身体化エージェントの方向推論を、球面調和関数によるベイズ推定として定式化し、学習不要でカメラ回転に不変な方向推定を実現するフレームワークを提案した。
- VistaVLA: 幾何・意味認識型3Dガウス基底VLAによるロボット操作VLA/操作2026/7/1
3Dガウスプリミティブを用いて幾何と意味を統合した3D認知表現を構築し、VLAポリシー学習のためのコンパクトな文脈トークンとして接地する新しい2段階フレームワークを提案。
- ロボットをトークンとして：協調マルチロボット軌道生成のための統一拡散トランスフォーマー群制御2026/6/1
各ロボットをトークンとして扱う拡散トランスフォーマーを提案し、複数ロボットの軌道をフィードフォワードで直接生成する。個々の安全性と全体の接続性を満たす軌道を生成できる。
- IntentNav: 人間のデモから空間視覚オブジェクトナビゲーションを学習するナビゲーション2026/6/1
人間のデモから探索意図を学習し、空間記憶と視覚的手がかりを統合してオブジェクトナビゲーションを行うフレームワークを提案。複数ベンチマークで最高性能を達成し、異なるロボットへのゼロショット転移も可能。
- 模倣を超えて：適応的拡散ナビゲーションポリシーのための強化学習ファインチューニングナビゲーション2026/3/1
拡散ベースのナビゲーションポリシーを強化学習（GRPO）でファインチューニングし、オフラインデータの限界を超えて未見環境での成功率と経路効率を向上させた。
- 可視領域ポリゴンによる見通し制約下のマルチロボット地図なしナビゲーション群制御2026/3/1
未知障害物環境でロボット間の見通し（LoS）通信を維持する分散ナビゲーション手法を提案。各ロボットがLiDARスキャンから自己中心の可視領域を構築し、共有してLoS制約を課すことで、地図なしで接続性を保証する。
- CL-CoTNav: 視覚言語モデルによるゼロショット物体目標ナビゲーションのための閉ループ階層的思考連鎖ナビゲーション2025/4/1
視覚言語モデルを微調整し、階層的な思考連鎖プロンプトと閉ループフィードバックを組み合わせることで、未知環境での物体探索ナビゲーションの汎化性能を高める手法を提案した。
- Realm: 未知障害物環境におけるマルチロボットナビゲーションのためのリアルタイム見通し維持群制御2025/2/1
未知環境で複数ロボットが互いの見通し(LoS)を保ちながら協調移動するため、リアルタイム点群からLoS制約を直接導出し、接続性を維持する制御フレームワークを提案した論文。
- 不確実なトポロジー環境におけるグラフ注意ネットワークを用いたマルチロボット信頼性ナビゲーション群制御2024/11/1
不確実な道路網でロボット群が時間通りに到着する確率を最大化するため、POMDP定式化とグラフ注意ネットワークを組み合わせた強化学習手法MARVELを提案し、適応性と性能を向上させた。
- サブモジュラー最適化によるポーズSLAM不確かさを低減する協調グラフ探索群制御2024/7/1
GPS拒否環境で複数ロボットがグラフを探索しつつSLAMのポーズ推定精度を保つため、探索経路生成とループ閉じ辺追加を二段階で行い、非単調サブモジュラー最大化として定式化する手法を提案。
- Graph-based SLAM-Aware Exploration with Prior Topo-Metric Information2023/8/1