DA-GRD: 知覚と実行の不一致下での触覚による把持回復のための意思決定を考慮した把持関連曖昧性解消

視覚から生成したgrasp poseが実行前に物体移動で空間的に古くなるperception-to-execution mismatch下で、追加の視覚観測なしにsparse tactile interactionのみでgraspを回復する問題を扱う。提案はDA-GRD (Decision-Aware Grasp-Relevant Disambiguation)で、物体配置の重み付きplanar beliefを維持し、仮説排除と候補task grasp間の一致改善に寄与するtactile probeを選択する。物体を完全にrelocalizeせず、残存仮説が共通の実行可能graspを支持した時点で停止する。

MuJoCo実験(10 rigid objects、translation最大5cm、yaw±45°)で、DA-GRDはphysical lift success 84.7%を達成。比較対象はstale AnyGrasp 9.1%、original fix-scan baseline 21.2%、SE(2) beliefで適応したfix-scan 63.7%。task-conditioned successも57.3%。tactile probeは10物体平均の成功平均で4.13回、固定15-probe baseline比72.5%削減。実世界6物体でも71.7% lift、38.3% task-conditioned、平均4.20 probes。

物体配置に対する重み付きplanar beliefを維持する。tactile probeを、仮説を排除する能力と候補task grasp間の一致を改善する能力に基づいて選択するdecision-awareな枠組み。物体の完全なrelocalizationではなく、残存仮説が共通の実行可能graspを支持したら停止するgrasp-relevant disambiguation。

MuJoCoで10 rigid objects、translation最大5cm、yaw perturbation±45°の条件で評価。physical lift success、task-conditioned success、tactile probe数を指標に、stale AnyGrasp、original fix-scan baseline、SE(2) belief適応fix-scanと比較。実世界6物体でもphysical lift success、task-conditioned success、平均probe数を報告。

要旨からは不明。ただし、完全な物体localizationを必要とせずtask-relevant graspを回復できること、限られたphysical interactionでvision-off条件下で有効なことが示唆される。

AnyGrasp、fix-scan baseline、SE(2) beliefを導入したfix-scan手法。関連するtactile graspingやgrasp pose recoveryの研究も参照候補。