Wei Ren
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御制御理論移動ロボット制御SLAMキャリブレーションVIO制御合成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 計算遅延下におけるマルチロボット制御のための非同期協調オンライン学習群制御2026/8/30
計算遅延やクエリ点の違いを考慮した非同期協調学習戦略を提案し、ガウス過程回帰を用いた分散制御則によりマルチエージェントシステムの安全性と性能を向上させた。
- 高次制御バリア関数を用いた最適安全性制御制御理論2026/7/1
非線形制御系の安全性を保証するため、新しい高次制御バリア関数を提案し、安定化と安全性を同時に満たす最適制御器を設計した。
- 障害物密集環境における移動ロボットのためのリアクティブ計画に基づく制御移動ロボット制御2026/5/1
部分的な環境情報しか持たない移動ロボットが、障害物を回避しながら目標位置へ移動するための、リアクティブ計画と適応追従制御を組み合わせた制御戦略を提案した論文。
- VBGS-SLAM: 変分ベイズガウススプラッティングによる同時位置推定と地図構築SLAM2026/4/1
3Dガウススプラッティングを用いたSLAMにおいて、カメラ姿勢とシーン地図の不確実性を変分ベイズ推論で明示的に扱うことで、初期化への敏感さや忘却問題を軽減し、追跡性能とロバスト性を向上させた手法を提案した。
- PLK-Calib: プラッカー直線を用いた単一ショット・ターゲットレスLiDAR-カメラ外部キャリブレーションキャリブレーション2025/3/1
LiDARとカメラの間の外部キャリブレーションを、ターゲットを使わず1回の計測で行う手法を提案。直線特徴のプラッカー座標表現を利用して回転と並進を分離し、高精度な推定を実現した。
- NeRF-VIO: ニューラル放射輝度場を活用した初期化付き地図ベース視覚慣性オドメトリVIO2025/3/1
事前学習したNeRFを地図として用い、SE(3)上の測地距離で初期化を安定化させた視覚慣性オドメトリを提案し、MSCKFに二段階更新を組み込んでARデータセットで精度向上を実証した。
- ゾノトープに基づく線形時相論理仕様のための記号制御器合成制御合成2024/5/1
非線形制御系に対し、状態空間をゾノトープで分割し、LTL仕様を満たす制御器を局所から大域へと合成する手法を提案した論文。
- Motion Control of Two Mobile Robots under Allowable Collisions2023/11/1
- PL-CVIO: Point-Line Cooperative Visual-Inertial Odometry2023/11/1
- Distributed Visual-Inertial Cooperative Localization2021/3/1