Guoquan Huang
University of Delaware
収録論文 38本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PathCover: 点群に対するランダム反復空間分割による経路に沿った高速凸分解ナビゲーション2026/8/1
点群データから直接、障害物のない凸ポリトープ列を高速に生成する新しいフレームワークを提案し、実時間での移動ロボットの軌道計画を可能にした。
- 最小限の外部センサ監視による頑健な脚式オドメトリのオンライン学習歩行2026/6/1
外部センサの校正や運動学モデルを必要とせず、既存の外部センサによる運動追跡を教師信号として、プロプリオセプティブデータから速度を学習するニューラルネットワークをオンライン学習し、InEKFで融合することで、外部センサが劣化した際も頑健に動作する脚式オドメトリシステムを提案した。
- 学習ダイナミクスの集合被覆計測を用いた脚式ロボットの固有受容感覚のみによる状態推定状態推定2026/3/1
脚式ロボットの状態推定を、関節計測から学習したダイナミクスモデルを集合被覆計測として用いて行い、ガウス性を仮定せずに一貫性を保つ手法を提案した。
- UAV向けクラスタ-平面拘束を導入した一貫性と効率性を両立するMSCKFベースのLiDAR-慣性オドメトリLiDAR-慣性オドメトリ2026/3/1
UAVの厳しいSWaP制約下で、推定の一貫性と計算効率を両立するMSCKFベースのLiDAR-慣性オドメトリを提案。スライディングウィンドウの平面特徴からクラスタ-平面拘束を構築し、ヌル空間投影で特徴パラメータ依存を除去して一貫性を改善、並列ボクセルデータ対応とコンパクトな測定モデルで高速化を実現。
- sqrtVINS: 堅牢かつ超高速な平方根フィルタベースの3次元運動追跡VINS2025/10/1
平方根フィルタを用いた視覚慣性ナビゲーションシステムを開発し、数値的安定性と高速性を両立させ、極限環境下でも動的初期化を可能にした。
- 脚式ロボットの四肢レベルサンプリングベース運動計画のためのニューラルオブザーバ・予測器モデル学習歩行2025/10/1
固有受容感覚の履歴から安定な潜在状態を推定するニューラルオブザーバと、多数の軌道を高速並列評価できる予測器を組み合わせ、四足ロボットの四肢レベルの衝突回避計画を実現した。
- VIMD: 単眼視覚慣性による運動と深度推定深度推定2025/9/1
MSCKFベースの単眼視覚慣性運動追跡を活用し、多視点情報で画素ごとのスケールを反復的に精緻化することで、高精度な密なメトリック深度推定を実現する学習フレームワークを提案。
- 拡散モデルによるIMUバイアス学習センシング2025/5/1
IMUの時間変動するバイアスを確率分布として捉え、条件付き拡散モデルで推定する手法を提案した。
- 大規模ガウシアンスプラッティングSLAMSLAM2025/5/1
ステレオカメラを用いて大規模屋外環境で動作する3DガウシアンスプラッティングベースのVisual SLAMを提案し、連続サブマップとループ検出によりメモリ制限下でも高品質な再構成を実現した。
- オンライン言語スプラッティングVLA2025/3/1
3DガウシアンスプラッティングSLAMにおいて、事前生成なしでオンラインかつほぼリアルタイムに言語特徴を統合し、高精度なオープンボキャブラリ3Dマッピングを実現するフレームワークを提案。
- 空中ビークル向け堅牢な4Dレーダー支援慣性航法自己位置推定2025/2/1
4Dミリ波レーダーのスキャンマッチングとドップラー速度をESKFで融合し、UAVの高精度かつ堅牢な航法・自己位置推定を実現した。
- A, B, VINS と簡単な視覚慣性SLAMVINS2024/6/1
3つの深層ニューラルネットワークを活用し、単眼深度マップのスケールとバイアスのみを推定する新しい視覚慣性SLAMシステムAB-VINSを提案。メモリツリー構造によりループ閉じ込みを効率的に行い、堅牢性を向上させた。
- 場所認識の総合サーベイ：実世界自律性に向けて位置認識/サーベイ2024/5/1
実世界で長期的・大規模に動作するロボットのための場所認識技術を、SLAM 2.0の文脈で体系的にレビューし、課題・データセット・応用・今後の方向性をまとめたサーベイ論文。
- 平方根逆フィルタに基づくGNSS-視覚-慣性ナビゲーションGNSS融合ナビゲーション2024/5/1
視覚・慣性・生のGNSS測定値を平方根逆スライディングウィンドウフィルタで密結合し、リアルタイムでVIOドリフトを抑制するSRI-GVINSを提案した論文。
- NeRF-VINS: A Real-time Neural Radiance Field Map-based Visual-Inertial Navigation System2023/9/1
- MINS: Efficient and Robust Multisensor-aided Inertial Navigation System2023/9/1
- Multi-Visual-Inertial System: Analysis, Calibration and Estimation2023/8/1
- General Place Recognition Survey: Towards the Real-world Autonomy Age2022/9/1
- Symmetry and Uncertainty-Aware Object SLAM for 6DoF Object Pose Estimation2022/5/1
- Observability-Aware Intrinsic and Extrinsic Calibration of LiDAR-IMU Systems2022/5/1
- Online Self-Calibration for Visual-Inertial Navigation Systems: Models, Analysis and Degeneracy2022/1/1
- Enhance Accuracy: Sensitivity and Uncertainty Theory in LiDAR Odometry and Mapping2021/11/1
- Distributed Visual-Inertial Cooperative Localization2021/3/1
- LIC-Fusion 2.0: LiDAR-Inertial-Camera Odometry with Sliding-Window Plane-Feature Tracking2020/8/1
- Visual-based Kinematics and Pose Estimation for Skid-Steering Robots2020/6/1
- MIMC-VINS: A Versatile and Resilient Multi-IMU Multi-Camera Visual-Inertial Navigation System2020/6/1
- Visual-Inertial Localization for Skid-Steering Robots with Kinematic Constraints2019/11/1
- CALC2.0: Combining Appearance, Semantic and Geometric Information for Robust and Efficient Visual Loop Closure2019/10/1
- LIC-Fusion: LiDAR-Inertial-Camera Odometry2019/9/1
- Visual-Inertial Navigation: A Concise Review2019/6/1
- An Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM2019/3/1
- Visual-Inertial Target Tracking and Motion Planning for UAV-based Radiation Detection2018/5/1
- Observability Analysis of Aided INS with Heterogeneous Features of Points, Lines and Planes2018/5/1
- Robocentric Visual-Inertial Odometry2018/5/1
- Closed-form Preintegration Methods for Graph-based Visual-Inertial Navigation2018/5/1
- Lightweight Unsupervised Deep Loop Closure2018/5/1
- Robust Visual SLAM with Point and Line Features2017/11/1
- Sparse Optimization for Robust and Efficient Loop Closing2017/1/1