Dimos V. Dimarogonas
KTH Royal Institute of Technology
収録論文 61本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 水中ロボットのためのオンボードビジョンとMPCナビゲーション：マルチロボット実験とドッキングのためのオープンBlueROV2プラットフォーム水中ロボット/ナビゲーション2026/9/29
BlueROV2にオンボードビジョンと非線形MPCを統合し、水中での自律ナビゲーションとドッキングを実現するオープンソースプラットフォームを開発した。
- 開かれたマルチロボットシステムにおける接続性を保つ再構成を伴う安全なフォーメーション制御群制御2026/9/24
ロボットの参加・離脱が起こる動的なチームで、衝突回避と接続維持を保証しながらフォーメーションを再構成する分散制御手法を提案し、シミュレーションで検証した。
- 視覚に基づく水中ロボットのフォーメーション制御：入力飽和を考慮したバリアリアプノフ関数アプローチ群制御2026/9/22
完全駆動型水中ロボットの視覚ベースのフォーメーション制御において、センシング制約・衝突回避・入力飽和を考慮した通信不要のフレームワークを提案し、GazeboでのSITLシミュレーションで検証した。
- 微小重力下における人間参加型制御による押し出し協調輸送フレームワーク群制御2026/9/21
微小重力空間で複数の追跡ロボットが受動的なターゲットを押して人間が指定した運動を追従させる、安全性を保証する制御手法を提案し、Gazeboシミュレーションで検証した。
- 損失と遅延のあるネットワークを用いたATMOSによる宇宙ロボット遠隔操作のデモンストレーション遠隔操作2026/8/14
この論文では、微小重力環境を模擬した平面型宇宙機アナログロボットATMOSを用いて、通信遅延がある状況での遠隔操作によるドッキング制御戦略を開発し、ソウルとストックホルム間の長距離実験で実証した。
- エッジオフロード協調ナビゲーションにおける制御品質のモデリングと検証群制御2026/7/1
無線遅延や信頼性の変動が協調ナビゲーションに与える影響をモデル化し、5Gテストベッドで検証した論文。制御と通信の協調設計の最適領域を明らかにし、ROS 2のQoSポリシー比較も行った。
- STL-GCS: 時変凸集合のグラフによる信号時相論理のためのプランナー・コントローラフレームワーク計画と制御2026/7/1
信号時相論理（STL）仕様を満たす軌道計画と制御を統合したフレームワークを提案。計画層ではSTLタスクを時変凸集合として表現し、GCSフレームワークで最短路問題として解き、制御層では同じ集合を用いて追従制御と仕様充足を優先する。
- デジタルツインを用いた人間参加型産業ロボティクスのためのエージェント型ニューロシンボリック計画とコミッショニング産業ロボティクス/計画/LLM2026/6/1
LLMと決定論的検証を組み合わせ、人間の指示を解釈して産業ロボットの計画・実行・失敗回復を行う枠組みを提案し、デジタルツイン上で検証する。
- 信号時相論理下での動作計画のための実現可能性を考慮したハイブリッド制御動作計画2026/5/1
局所制約充足をモデル化する離散変数を用いて計画と制御設計を統合し、非凸な作業空間を円盤に変換して制御バリア関数を設計することでデッドロックを回避する手法を提案した。
- 演算子に基づく信号時相論理へのアプローチ形式検証/制御合成2026/5/1
信号時相論理(STL)の複雑な式を扱うための新しい理論的枠組みとして、到達可能性値関数に作用する演算子を提案し、オンライン制御合成のツールを提供する。
- Marinarium：海洋・宇宙アナログフィールドロボティクスのためのモジュラー型再現可能実験施設sim2real2026/2/1
シミュレーションと実海域実験のギャップを埋めるため、モーションキャプチャやデジタルツインを備えた水槽型実験施設を開発し、水中ロボットの同定・異種マルチドメインランデブー・sim2real・宇宙機自律性の検証で有効性を示した。
- 共形予測に基づく確率的線形システムのMPC制御/MPC2025/12/1
未知の外乱分布下での線形システムに対し、共形予測を用いて誤差軌道の有限サンプル信頼領域を構築し、確率制約を満たすモデル予測制御フレームワークを提案した。
- 制約環境下におけるマルチマニピュレータシステムの軌道追従マニピュレーション2025/12/1
障害物の多い狭い環境で複数の移動マニピュレータが協調して物体を運ぶため、時相論理仕様を満たす軌道計画とオンライン制御を組み合わせた枠組みを提案し、シミュレーションで検証した。
- 等変性を利用した時変制御バリア関数の分離設計制御理論2025/12/1
システムの等変性を活用し、時不変CBFと時変変換を分離して設計することで、計算コストを抑えつつ表現力の高い時変制約を扱える手法を提案した。
- 入力制約下の劣駆動マルチチャネル系に対する協調マニピュレーションのためのスイッチング制御協調マニピュレーション2025/11/1
複数の劣駆動エージェントが協調して物体を目標姿勢へ押し引きする問題に対し、チャネル割当・入力制約・安定化を混合整数線形計画で同時に扱うイベントトリガ型スイッチング制御を提案し、半大域指数安定性を理論的に示した。
- 宇宙機のための耐故障モデル予測制御宇宙機制御2025/9/1
複数のアクチュエータ故障時でも宇宙機の軌道と目標点安定化を可能にするモデル予測制御を提案し、安全性と漸近安定性を保証した。
- 制御バリア関数合成における同変性と対称性の活用制御バリア関数2025/9/1
力学系の同変性と制約の対称性を利用して、到達可能性解析で得られる制御バリア関数の対称性を導き、計算コストを大幅に削減する手法を提案した論文。
- 最適化ベース制御における実行可能性解析と制約選択制御最適化2025/5/1
線形制約の実行可能性を判定する必要十分条件を導出し、自律システム制御のための効率的な実行可能制約選択手法を提案した。
- 人間の監督下での組立作業のためのロバストなビジュアルサーボイングマニピュレーション2025/4/1
移動マニピュレータがブロック構造物を組み立てるピックアンドプレースを確実に行うため、視覚サーボと制御バリア関数、人間参加型補正を統合した枠組みを提案し、カメラ姿勢誤差へのロバスト性も検証した。
- 繰り返し線形時相論理下におけるマルチロボットシステムの効率的な協調と同期群制御2025/2/1
繰り返し発生する線形時相論理(LTL)タスクを課されたマルチロボットシステムに対し、オフライン計画合成とオンライン協調を組み合わせたボトムアップ手法を提案し、遅延に対処する同期機構を導入した。9台のロボット実験と最大90エージェントのシミュレーションで適応性とスケーラビリティを実証した。
- オープンソースでモジュラーな宇宙システムに向けて：ATMOSの設計宇宙ロボティクス2025/1/1
宇宙ロボティクスの研究を再現可能にするため、オープンソースでモジュラーなソフト・ハードからなる実験室ATMOSを構築し、シミュレーションと実機の結果を比較した。
- 協調エッジロボティクスにおける制御品質に基づくリソース次元設計群制御2024/11/1
無線通信を用いた協調ロボットの柔軟自動化に向け、遅延と信頼性でパラメータ化した制御品質（QoC）指標を導入し、通信リソースを時間スロットで割り当ててQoCを最大化する手法を提案した。
- 移動マニピュレータの経路制約下におけるトポロジカルに異なる初期解の生成と最適化マニピュレーション2024/10/1
移動マニピュレータの経路計画で局所解に陥る問題を回避するため、トポロジカルに異なる複数の経路を生成し最適化する手法を提案した。
- メタ学習で強化したMPCによる外乱を考慮したクアッドロータの運動計画と制御飛行制御2024/10/1
外乱をオンラインで学習するモデルと予測制御を組み合わせ、障害物環境でも安全に飛行できるクアッドロータの運動計画・追従制御フレームワークを提案し、強風下のシミュレーションで検証した。
- SymAware: 状況認識を備えた信頼性の高いマルチエージェントシステムのためのソフトウェア開発フレームワーク群制御2024/9/1
エージェント間の状況認識の計算・共有・制御を支援するマルチエージェントシミュレーション用ソフトウェアフレームワークを提案し、3つのケーススタディで有効性と効率性を検証した。
- ゾノトープに基づく線形時相論理仕様のための記号制御器合成制御合成2024/5/1
非線形制御系に対し、状態空間をゾノトープで分割し、LTL仕様を満たす制御器を局所から大域へと合成する手法を提案した論文。
- ロボティクスにおけるアウェアネス：EICパスファインダー「Awareness Inside」の視点からの初期展望アウェアネス2024/2/1
EICパスファインダー「Awareness Inside」の採択プロジェクトを概観し、合成アウェアネスをロボティクスに応用する際の課題と可能性を議論した展望論文。
- Intermittent Connectivity Maintenance With Heterogeneous Robots2024/1/1
- MAPS$^2$: Multi-Robot Autonomous Motion Planning under Signal Temporal Logic Specifications2023/9/1
- Continuous-time control synthesis under nested signal temporal logic specifications2023/9/1
- Kinodynamic Motion Planning via Funnel Control for Underactuated Unmanned Surface Vehicles2023/8/1
- Reactive and human-in-the-loop planning and control of multi-robot systems under LTL specifications in dynamic environments2023/7/1
- Prediction-Based Leader-Follower Rendezvous Model Predictive Control with Robustness to Communication Losses2023/4/1
- Planning and Control of Multi-Robot-Object Systems under Temporal Logic Tasks and Uncertain Dynamics2022/4/1
- Enhancing Data-Driven Reachability Analysis using Temporal Logic Side Information2021/9/1
- 2-D Directed Formation Control Based on Bipolar Coordinates2021/8/1
- KDF: Kinodynamic Motion Planning via Geometric Sampling-based Algorithms and Funnel Control2021/4/1
- Signal Temporal Logic Task Decomposition via Convex Optimization2021/3/1
- Distributed motion coordination for multi-robot systems under LTL specifications2021/3/1
- Obstacle Avoidance via Hybrid Feedback2021/2/1
- Barrier Function-based Collaborative Control of Multiple Robots under Signal Temporal Logic Tasks2021/2/1
- Safe, Passive Control for Mechanical Systems with Application to Physical Human-Robot Interactions2020/11/1
- Provably Safe Control of Lagrangian Systems in Obstacle-Scattered Environments2020/9/1
- Adaptive Robot Navigation with Collision Avoidance subject to 2nd-order Uncertain Dynamics2020/5/1
- A fully distributed motion coordination strategy for multi-robot systems with local information2020/4/1
- Active Depth Estimation: Stability Analysis and its Applications2020/3/1
- Cooperative Manipulation via Internal Force Regulation: A Rigidity Theory Perspective2019/11/1
- Robust Trajectory Tracking Control for Underactuated Autonomous Underwater Vehicles2019/8/1
- A Framework for Depth Estimation and Relative Localization of Ground Robots using Computer Vision2019/8/1
- Communication-based Decentralized Cooperative Object Transportation Using Nonlinear Model Predictive Control2018/3/1
- Motion and Cooperative Transportation Planning for Multi-Agent Systems under Temporal Logic Formulas2018/3/1
- Human-in-the-Loop Mixed-Initiative Control under Temporal Tasks2018/2/1
- Robust Cooperative Manipulation without Force/Torque Measurements: Control Design and Experiments2017/10/1
- A Nonlinear Model Predictive Control Scheme for Cooperative Manipulation with Singularity and Collision Avoidance2017/5/1
- A Robust Force Control Approach for Underwater Vehicle Manipulator Systems2016/11/1
- Robust Quaternion-based Cooperative Manipulation without Force/Torque Information2016/10/1
- Distributed Cooperative Manipulation under Timed Temporal Specifications2016/10/1
- Decentralized Motion Planning with Collision Avoidance for a Team of UAVs under High Level Goals2016/10/1
- Synthesizing least-limiting guidelines for safety of semi-autonomous systems2015/10/1
- Adaptive Fault Tolerant Execution of Multi-Robot Missions using Behavior Trees2015/2/1
- A Receding Horizon Approach to Multi-Agent Planning from Local LTL Specifications2014/3/1