Yanyu Zhang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VBGS-SLAM: 変分ベイズガウススプラッティングによる同時位置推定と地図構築
  SLAM2026/4/1

  3Dガウススプラッティングを用いたSLAMにおいて、カメラ姿勢とシーン地図の不確実性を変分ベイズ推論で明示的に扱うことで、初期化への敏感さや忘却問題を軽減し、追跡性能とロバスト性を向上させた手法を提案した。

• NeRF-VIO: ニューラル放射輝度場を活用した初期化付き地図ベース視覚慣性オドメトリ
  VIO2025/3/1

  事前学習したNeRFを地図として用い、SE(3)上の測地距離で初期化を安定化させた視覚慣性オドメトリを提案し、MSCKFに二段階更新を組み込んでARデータセットで精度向上を実証した。

• PLK-Calib: プラッカー直線を用いた単一ショット・ターゲットレスLiDAR-カメラ外部キャリブレーション
  キャリブレーション2025/3/1

  LiDARとカメラの間の外部キャリブレーションを、ターゲットを使わず1回の計測で行う手法を提案。直線特徴のプラッカー座標表現を利用して回転と並進を分離し、高精度な推定を実現した。

• PL-CVIO: Point-Line Cooperative Visual-Inertial Odometry
  2023/11/1
• Visual Navigation Using Sparse Optical Flow and Time-to-Transit
  2021/11/1
• Deep Reinforcement Learning with Mixed Convolutional Network
  2020/10/1
• Intelligent Hotel ROS-based Service Robot
  2020/9/1