Waqas Ali

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 確率的シーングラフ：階層的表現とリアルタイムシステム
  シーングラフ2026/9/19

  従来のシーングラフに不確実性を明示的な信念として導入し、ガウス分布の階層グラフで空間的接地を行う確率的シーングラフ（PSG）を提案。構築・洗練を通じて信念を保持するマッピングパイプラインを実装した。

• GPS不感環境におけるHDマップを事前情報としたグローバルに一貫したマッピング
  SLAM2024/7/1

  自動運転で使われるHDマップの走行可能領域と地面高さ情報から4自由度の姿勢事前分布を抽出し、それをポーズグラフ最適化に統合することで、GPS不感環境でもグローバルに一貫した3Dマップを構築するLiDARベースのSLAM手法を提案した。

• A life-long SLAM approach using adaptable local maps based on rasterized LIDAR images
  2021/7/1
• 6-DOF Feature based LIDAR SLAM using ORB Features from Rasterized Images of 3D LIDAR Point Cloud
  2021/3/1