Lukas Rosenberger Schmid

University of Freiburg

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 現場を読む：部分的に建設された環境におけるスケール曖昧なVSLAMマップの階層プランへの意味的レジストレーション
  VSLAM位置合わせ2026/10/21

  建設現場でVSLAMのスパースな意味マップを2D階層プランに位置合わせするため、クラスバランスの取れた微分可能な意味幾何エネルギー関数を定義し、グローバル初期化と局所最適化を統合した手法を提案。33シーケンスで軌道誤差を4.5倍改善。

• VLMベース視覚言語ナビゲーションモデルは何に依存しているのか：方策行動の解釈と操作
  VLA2026/9/21

  VLMベースの視覚言語ナビゲーションモデルが視覚・指示・記憶をどう統合し、内部表現を操作することで未知環境での性能を向上できるかを解明した研究。

• 確率的シーングラフ：階層的表現とリアルタイムシステム
  シーングラフ2026/9/19

  従来のシーングラフに不確実性を明示的な信念として導入し、ガウス分布の階層グラフで空間的接地を行う確率的シーングラフ（PSG）を提案。構築・洗練を通じて信念を保持するマッピングパイプラインを実装した。

• 3Dシーングラフ：未解決の課題と今後の方向性
  シーン理解2026/6/1

  3Dシーングラフ（3DSG）の研究分野を統一的にレビューし、定義の整理、構築手法、応用、評価方法を解説するとともに、今後の課題と方向性を提示したサーベイ論文。