Zheng Gong

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 割引到達可能性を用いた到達・安定化回避問題の解法
  制御理論2025/5/1

  非線形連続時間系の到達回避・安定化回避問題に対し、割引到達可能性に基づく新しい値関数と二段階フレームワークを提案し、3D Dubins車で有効性を検証した。

• 許容制御集合を用いた到達・回避・安定化
  制御理論2025/5/1

  複数の目標到達と障害物回避を時系列で満たしつつ最終的に安定化するための、許容制御集合に基づく到達・回避・安定化問題の解法を提案した論文。

• 自律走行オフロードナビゲーションのための学習ベース走行可能コストマップ
  ナビゲーション2024/6/1

  視覚と幾何情報を組み合わせ、固有感覚情報を用いたリスク考慮型ラベリングでオフロード走行可能コストマップを学習し、安全で滑らかなナビゲーションを実現した。

• DeepReachを用いたパラメータ化高速安全追跡（FaSTrack）
  安全な軌道計画2024/4/1

  DeepReachを活用して計画モデルの制御境界をパラメータ化し、未知環境での障害物回避を保証しつつナビゲーション速度と追従誤差をトレードオフできる新しい枠組みを提案した。

• 安全に復帰するFaSTrack：ロバスト制御Lyapunov値関数の活用
  sim2real2024/4/1

  ロバスト制御Lyapunov値関数とFaSTrackを組み合わせ、予期せぬ外乱からの復帰と計画モデルの人工的なジャンプによるナビゲーション高速化を両立する枠組みを提案し、10次元クアッドロータで検証した。

• Iterative Reachability Estimation for Safe Reinforcement Learning
  2023/9/1
• Lidar with Velocity: Correcting Moving Objects Point Cloud Distortion from Oscillating Scanning Lidars by Fusion with Camera
  2021/11/1
• A life-long SLAM approach using adaptable local maps based on rasterized LIDAR images
  2021/7/1
• 6-DOF Feature based LIDAR SLAM using ORB Features from Rasterized Images of 3D LIDAR Point Cloud
  2021/3/1