Vitalis Vosylius

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 一日で千のタスクを学習する
  模倣学習2025/11/1

  ロボットマニピュレーションの模倣学習において、軌道を整列と相互作用の段階に分解し、検索ベースの一般化を組み合わせることで、タスクあたり1回のデモンストレーションから学習し、24時間以内に1000の日常タスクを教示できる手法MT3を開発した。

• インスタントポリシー：グラフ拡散による文脈内模倣学習
  模倣学習2024/11/1

  実演1〜2回から新しいタスクを即座に学習する文脈内模倣学習手法を提案し、グラフ表現と拡散モデルで実演・観測・行動を構造的に推論する。

• 新しい把持へのスキル適応：自己教師あり学習によるアプローチ
  マニピュレーション2024/8/1

  把持した物体の操作軌道を、自己教師あり学習のみで新しい把持姿勢に適応させる手法を提案。RGB画像のみで従来手法より28.5%高い成功率を実現。

• 描画して拡散：拡散ベースの行動クローニングのための画像空間と行動空間の整合
  模倣学習2024/5/1

  ロボットの3Dモデルを仮想描画することで、RGB画像と低レベル行動を画像空間上で統合し、拡散プロセスで行動を生成する手法を提案。サンプル効率と空間汎化性能を実世界6タスクで実証した。

• Few-Shot In-Context Imitation Learning via Implicit Graph Alignment
  2023/10/1
• Where To Start? Transferring Simple Skills to Complex Environments
  2022/12/1
• DALL-E-Bot: Introducing Web-Scale Diffusion Models to Robotics
  2022/10/1