Edward Johns

収録論文 47本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 生成的なReal-to-Simによるロボットマニピュレーションのためのテスト時空間推論
  sim2real2026/9/27

  単一のRGB-D画像から3D生成モデルと視覚言語モデルでシミュレーション可能なシーンを再構築し、数千の並列物理シミュレーションと進化的探索によって物体配置を最適化する、訓練不要のテスト時空間推論フレームワークを提案。

• ZeroBot：生成的Real2Simで数分でゼロから学習
  sim2real2026/9/27

  単一視点画像から画像to3D生成モデルで物体メッシュを作り、シミュレーションで並列強化学習を行い、実機タスクを数分で学習するフレームワーク。

• 物理的インタラクションの学習：触覚・力覚を考慮したロボット学習のサーベイ
  触覚・力覚学習2026/8/1

  触覚・力覚センシングを統合したロボット学習手法を、マルチモーダルかつ多段階のシステム設計の観点から統一的な分類学TF-ARTを用いて整理し、今後の研究課題を考察したサーベイ論文。

• Instant-Fold: 変形物操作のための文脈内模倣学習
  変形物操作/模倣学習2026/6/2

  単一の人間デモから変形物の多様な操作モードを推論・実行する文脈内模倣学習フレームワークを提案し、シミュレーションのみで訓練し実世界へゼロショット転移する。

• SynthICL: 合成データによるスケーラブルな文脈内模倣学習
  模倣学習2026/6/1

  RGBのみの合成データで文脈内模倣学習ポリシーを訓練し、実世界の未見タスクで高い成功率を達成した。

• Observer-Actor: スパースビューガウシアンスプラッティングを用いた能動視覚模倣学習
  模倣学習2025/11/1

  腕の一方を観測役として最適視点に動かし、3Dガウシアンスプラッティングで遮蔽の少ない視点から他方の腕の模倣学習ポリシーを実行する枠組みを提案。

• 一日で千のタスクを学習する
  模倣学習2025/11/1

  ロボットマニピュレーションの模倣学習において、軌道を整列と相互作用の段階に分解し、検索ベースの一般化を組み合わせることで、タスクあたり1回のデモンストレーションから学習し、24時間以内に1000の日常タスクを教示できる手法MT3を開発した。

• 想像の世界で学ぶ：3D生成モデルによる全方位ポリシー（OP-Gen）
  sim2real2025/9/1

  3D生成モデルで単一の実演データを拡張し、実演とは反対側からでもタスクを遂行できる全方位ポリシーを学習する手法を提案。

• ワンショット両腕模倣学習
  模倣学習2025/3/1

  1回の実演だけで両腕ロボットが精密で協調的な日常タスクを学習できるODILを提案し、3段階ビジュアルサーボと両腕協調パラダイムで実機6タスクを高精度に達成した。

• インスタントポリシー：グラフ拡散による文脈内模倣学習
  模倣学習2024/11/1

  実演1〜2回から新しいタスクを即座に学習する文脈内模倣学習手法を提案し、グラフ表現と拡散モデルで実演・観測・行動を構造的に推論する。

• MILES: 自己教師あり学習で模倣学習を簡単に
  模倣学習2024/10/1

  単一の実演と環境リセット1回だけで、自己教師ありデータ収集により効率的に方策を学習する手法を提案し、鍵を使った接触の多い操作を含む実世界タスクで既存手法を上回ることを示した。

• 新しい把持へのスキル適応：自己教師あり学習によるアプローチ
  マニピュレーション2024/8/1

  把持した物体の操作軌道を、自己教師あり学習のみで新しい把持姿勢に適応させる手法を提案。RGB画像のみで従来手法より28.5%高い成功率を実現。

• R+X: 日常の人間動画からの検索と実行
  VLA2024/7/1

  ラベルなしの一人称視点人間動画から言語指示に応じて関連クリップを検索し、文脈内模倣学習でロボットが即座にスキルを実行できるフレームワーク。

• キーポイント行動トークンによるロボットの文脈内模倣学習
  模倣学習2024/3/1

  視覚観察と行動軌跡をトークン列に変換し、言語学習済みTransformer(GPT-4 Turbo)を追加学習なしで使って少数の実演から模倣学習を実現する手法を提案。

• DINOBot: Robot Manipulation via Retrieval and Alignment with Vision Foundation Models
  2024/2/1
• Bridging Language and Action: A Survey of Language-Conditioned Robot Manipulation
  2023/12/1
• On the Effectiveness of Retrieval, Alignment, and Replay in Manipulation
  2023/12/1
• Dream2Real: Zero-Shot 3D Object Rearrangement with Vision-Language Models
  2023/12/1
• SceneScore: Learning a Cost Function for Object Arrangement
  2023/11/1
• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Language Models as Zero-Shot Trajectory Generators
  2023/10/1
• Few-Shot In-Context Imitation Learning via Implicit Graph Alignment
  2023/10/1
• One-Shot Imitation Learning: A Pose Estimation Perspective
  2023/10/1
• Crossing the Reality Gap in Tactile-Based Learning
  2023/5/1
• Where To Start? Transferring Simple Skills to Complex Environments
  2022/12/1
• Real-time Mapping of Physical Scene Properties with an Autonomous Robot Experimenter
  2022/10/1
• DALL-E-Bot: Introducing Web-Scale Diffusion Models to Robotics
  2022/10/1
• Demonstrate Once, Imitate Immediately (DOME): Learning Visual Servoing for One-Shot Imitation Learning
  2022/4/1
• Learning Eye-in-Hand Camera Calibration from a Single Image
  2021/11/1
• My House, My Rules: Learning Tidying Preferences with Graph Neural Networks
  2021/11/1
• Learning Multi-Stage Tasks with One Demonstration via Self-Replay
  2021/11/1
• Back to Reality for Imitation Learning
  2021/11/1
• Hybrid ICP
  2021/9/1
• Coarse-to-Fine for Sim-to-Real: Sub-Millimetre Precision Across Wide Task Spaces
  2021/5/1
• Coarse-to-Fine Imitation Learning: Robot Manipulation from a Single Demonstration
  2021/5/1
• DROID: Minimizing the Reality Gap using Single-Shot Human Demonstration
  2021/2/1
• Benchmarking Domain Randomisation for Visual Sim-to-Real Transfer
  2020/11/1
• SAFARI: Safe and Active Robot Imitation Learning with Imagination
  2020/11/1
• Physics-Based Dexterous Manipulations with Estimated Hand Poses and Residual Reinforcement Learning
  2020/8/1
• Crossing The Gap: A Deep Dive into Zero-Shot Sim-to-Real Transfer for Dynamics
  2020/8/1
• Sim-to-Real Transfer for Optical Tactile Sensing
  2020/4/1
• Constrained-Space Optimization and Reinforcement Learning for Complex Tasks
  2020/4/1
• Transferring End-to-End Visuomotor Control from Simulation to Real World for a Multi-Stage Task
  2017/7/1
• Self-Supervised Siamese Learning on Stereo Image Pairs for Depth Estimation in Robotic Surgery
  2017/5/1
• 3D Simulation for Robot Arm Control with Deep Q-Learning
  2016/9/1
• Deep Learning a Grasp Function for Grasping under Gripper Pose Uncertainty
  2016/8/1
• Pairwise Decomposition of Image Sequences for Active Multi-View Recognition
  2016/5/1