Jafar Uruç

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 粗から細への強化学習による連続制御
  マニピュレーション2024/7/1

  連続行動空間を段階的に離散化してQ値を最大化する区間を選ぶことで、安定かつサンプル効率の良い価値ベース強化学習を実現し、ロボットマニピュレーションタスクで有効性を示した。

• 描画して拡散：拡散ベースの行動クローニングのための画像空間と行動空間の整合
  模倣学習2024/5/1

  ロボットの3Dモデルを仮想描画することで、RGB画像と低レベル行動を画像空間上で統合し、拡散プロセスで行動を生成する手法を提案。サンプル効率と空間汎化性能を実世界6タスクで実証した。