Vishnunandan L. N. Venkatesh

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LLM制御ロボットシステムのための実行前安全ゲートとタスク安全契約
  安全性2026/4/1

  LLMが生成するロボット命令を実行前に検証する安全アーキテクチャSafeGateを提案し、安全基準に基づく判定と実行中の制約監視により不安全な命令を防止する。

• 少数デモンストレーションによるマルチロボット協調タスクの時空間分離学習フレームワークDDACE
  群制御2025/10/1

  少数の実演からマルチロボットの協調行動を学習するため、時間的なタスク依存と空間的な軌道生成を明示的に分離する構造的帰納バイアスを導入したDDACEを提案し、データ効率と汎化安定性を向上させた。

• SafePlan: 形式論理と思考連鎖推論を活用したLLMベースロボットタスク計画の安全性向上
  安全性/タスク計画2025/3/1

  LLMを用いたロボットタスク計画において、形式論理と思考連鎖推論を組み合わせて危険なプロンプトや計画を検出・拒否するフレームワークSafePlanを提案し、有害タスクの受け入れを90.5%削減した。

• REBEL: マルチヒューマン・マルチロボットチームの初期タスク割り当てのためのルールベースと経験強化学習を統合したLLMフレームワーク
  群制御2024/9/1

  複数人・複数ロボットのチーム編成において、LLMの推論をルールベースと経験強化で補助し、ユーザ選好や動的なチーム構成変化に対応する初期タスク割り当て手法を提案した。

• インタラクションキーポイントとSoft Actor-Criticを用いたマルチロボットシステムの模倣学習フレームワーク
  模倣学習/群制御2024/4/1

  視覚的なデモンストレーションからマルチロボットの協調スキルを学ぶため、インタラクションキーポイントと強化学習を組み合わせた模倣学習フレームワークを提案した。

• ZeroCAP: 大規模言語モデルによるゼロショット文脈認識型マルチロボットパターン形成
  群制御2024/4/1

  大規模言語モデルと視覚言語モデルを組み合わせ、自然言語指示から複数ロボットの文脈に応じたパターン形成をゼロショットで実現するシステムを提案した。

• SMART-LLM: Smart Multi-Agent Robot Task Planning using Large Language Models
  2023/9/1
• DynaCon: Dynamic Robot Planner with Contextual Awareness via LLMs
  2023/9/1
• UPPLIED: UAV Path Planning for Inspection through Demonstration
  2023/3/1
• Extending Policy from One-Shot Learning through Coaching
  2019/5/1