Taehyeon Kim
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御選好ベース強化学習セマンティックマッピング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 少数デモンストレーションによるマルチロボット協調タスクの時空間分離学習フレームワークDDACE群制御2025/10/1
少数の実演からマルチロボットの協調行動を学習するため、時間的なタスク依存と空間的な軌道生成を明示的に分離する構造的帰納バイアスを導入したDDACEを提案し、データ効率と汎化安定性を向上させた。
- チーム異質性と動的情報不確実性下におけるマルチ人間マルチロボットチームの適応的タスク割り当て群制御2024/9/1
人間とロボットが混在するチームで、メンバーの異質性や動的な状況変化に対応するため、階層強化学習を用いた適応的タスク割り当て手法を提案し、環境モニタリング事例で有効性を示した。
- REBEL: マルチヒューマン・マルチロボットチームの初期タスク割り当てのためのルールベースと経験強化学習を統合したLLMフレームワーク群制御2024/9/1
複数人・複数ロボットのチーム編成において、LLMの推論をルールベースと経験強化で補助し、ユーザ選好や動的なチーム構成変化に対応する初期タスク割り当て手法を提案した。
- PrefMMT: マルチモーダルTransformerによる選好ベース強化学習での人間選好のモデリング選好ベース強化学習2024/9/1
ロボット軌道の状態と行動を別モダリティとして扱うマルチモーダルTransformerで人間の選好をモデル化し、選好ベース強化学習の性能を向上させた論文。
- LLMによる部屋分割のセマンティック階層化セマンティックマッピング2024/3/1
LLMと2D地図ベースの分割を組み合わせ、物体情報や空間関係を付与して屋内環境の部屋分割を高精度化する手法SeLRoSを提案し、30の3D環境で有効性を検証した。
- DynaCon: Dynamic Robot Planner with Contextual Awareness via LLMs2023/9/1