Vinicius M. Gonçalves

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットナビゲーションのための安全でロバストなチューブベース経路追従
  ナビゲーション2026/8/3

  未知の障害物環境でロボットが安全に経路追従するための制御フレームワークを提案。チューブベース制御で外乱に強く、障害物回避と経路追従を統合する。

• Hölder符号付き距離：ロボティクスのための微分可能・符号付き・並列化可能な距離指標
  最適化/制御2026/8/1

  凸多面体間の距離を計算する新しい微分可能な符号付き距離関数を提案し、閉形式で計算できるため収束問題がなくGPU並列化に適していることを示した。

• リー群におけるナビゲーションベクトル場の距離関数の効率的計算
  制御2026/6/1

  ロボット制御で使われるベクトル場法において、リー群上の曲線と点との距離計算を高速化する手法を提案。多項式の根を求める問題に帰着させ、計算時間を大幅に削減した。

• 滑らかな回避制約を備えた点群NMPC
  制御2026/5/2

  非線形モデル予測制御を用いて、滑らかな点群距離指標と制御バリア関数により複雑な環境での目標追跡と障害物回避を実現する手法を提案した。

• リー群上の経路追従のためのベクトル場とロボット制御への応用
  マニピュレーション2026/2/1

  リー群上で経路追従を実現するベクトル場の一般フレームワークを提案し、SE(3)に特化してロボットマニピュレータの複雑な姿勢経路追従実験で有効性を示した。

• 一般化交互射影によるロボティクス向け微分可能距離指標
  制御バリア関数2025/7/1

  ロボットと環境の距離とその微分を計算するため、一般凸多面体への滑らかな射影を簡潔に表現し、重なり時に距離がゼロになる微分可能な距離指標を提案した。