Guilherme V. Raffo

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットナビゲーションのための安全でロバストなチューブベース経路追従
  ナビゲーション2026/8/3

  未知の障害物環境でロボットが安全に経路追従するための制御フレームワークを提案。チューブベース制御で外乱に強く、障害物回避と経路追従を統合する。

• 非凸エアコリドーにおけるUAV航法のためのモデル予測プランナー
  UAV航法2026/7/1

  非凸な都市エアコリドー内でのUAV航法のための、混合整数追跡モデル予測制御に基づく運動計画フレームワークを提案。最短経路ベースのオフセットコストを組み込み、局所最小値問題を緩和しつつ、動的に有効でコリドー制約を満たす軌道を生成する。

• 滑らかな回避制約を備えた点群NMPC
  制御2026/5/2

  非線形モデル予測制御を用いて、滑らかな点群距離指標と制御バリア関数により複雑な環境での目標追跡と障害物回避を実現する手法を提案した。

• 制約環境下での3次元ナビゲーションのためのセル分割に基づく経路計画手法
  経路計画2026/5/1

  占有グリッドを隣接セル間で相互可視性を保証するセルに分割し、その枠組みでSOCPやMISOCPによる経路最適化を可能にし、さらにYenのk最短経路とSOCPを組み合わせたKSP-SOCP法を提案した。都市様の環境で評価し、大規模問題に適した性能を示した。

• 重量物輸送UAVのための状態・パラメータ同時オブザーバに基づくロバスト制御
  UAV制御/ロバスト制御2025/3/1

  未知の質量・サイズの重量物を吊り下げたオクトコプターの軌道追従のため、状態と負荷パラメータを同時推定するUKFとロバスト非線形W∞制御を組み合わせた手法を提案し、数値解析で有効性を示した。

• Suspended Load Path Tracking Control Using a Tilt-rotor UAV Based on Zonotopic State Estimation
  2018/9/1