Anthony Tzes
収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 全方位マルチコプタのための局所経路計画と障害物回避経路計画/障害物回避2026/9/3
全方位飛行可能なマルチコプタ向けに、動的ウィンドウ法を6自由度へ拡張したリアルタイム局所経路計画・障害物回避手法を提案した。
- Hölder符号付き距離：ロボティクスのための微分可能・符号付き・並列化可能な距離指標最適化/制御2026/8/1
凸多面体間の距離を計算する新しい微分可能な符号付き距離関数を提案し、閉形式で計算できるため収束問題がなくGPU並列化に適していることを示した。
- 二重ストレス：安全制約付きMPCナビゲーションのための実行時安全性モニタリングナビゲーション2026/8/1
モデル予測制御の最適化から得られるKKT乗数を利用した新しい危険監視信号を提案し、幾何学的検出器と組み合わせることで衝突警告性能を大幅に向上させた。
- VRとLLM支援ヒューマノイドによる没入型社会的インタラクションテレオペレーション2026/7/1
Apple Vision ProとLLMを活用し、音声による移動指示とVRによる遠隔操作でヒューマノイドロボットを直感的に操作する没入型テレオペレーションシステムを提案した。
- 視覚ナビゲーションのための適応的安全マージン学習ナビゲーション2026/7/1
固定の安全マージンによる失敗を解決するため、拡散プランナーの提案をランク付けする文脈条件付き安全クリティックを提案し、シミュレーションで訓練した後、実ロボットに転移する。
- 制御バリア関数を用いた安全な人間から人型ロボットへの動作模倣模倣学習/安全性2026/4/1
単一カメラで人間の骨格を捉え、人型ロボットが衝突を避けながら動作を模倣するための視覚ベースの枠組みを提案。制御バリア関数を二次計画問題として実装し、自己衝突と人-ロボット衝突を防ぐ。
- 全方位UAVにおける作動認識型制御配分のための後退水平ヌル空間最適化UAV制御2026/3/1
全方位UAVの制御配分に、アクチュエータの非対称ダイナミクスを考慮し、予測ホライズン内でヌル空間最適化によりモータ指令の振動を抑制する手法を提案した。
- コスト整合モデル予測制御によるヒューマノイド歩行の効率的強化学習歩行2026/3/1
MPCベースの強化学習フレームワークにおいて、MPCのコスト関数を行動価値関数に整合させることで、効率的な勾配学習を実現し、ヒューマノイド歩行性能とロバスト性を向上させた。
- 歩行事前知識を用いたヒューマノイド全身運動のワンショット適応ヒューマノイド2025/10/1
歩行運動で学習済みの基盤モデルと単一の非歩行運動サンプルを組み合わせ、最適輸送による補間で新しい全身運動を生成し、強化学習で適応させるデータ効率の高い手法を提案した。
- MV-UMI：クロスエンボディメント学習のためのスケーラブルなマルチビューインターフェースクロスエンボディメント学習2025/9/1
手持ちグリッパによるデータ収集に三人称視点を追加し、人間の実演とロボット展開のギャップを減らしてクロスエンボディメント性能を高めるMV-UMIを提案した。
- SLAMに基づく安全な屋内探索戦略SLAM2025/8/1
IMU・LiDAR・RGB-Dカメラを搭載した二輪差動駆動ロボットが、障害物から最大限離れる安全な骨格経路を用いて屋内平面空間を探索する手法を提案。
- 一般化交互射影によるロボティクス向け微分可能距離指標制御バリア関数2025/7/1
ロボットと環境の距離とその微分を計算するため、一般凸多面体への滑らかな射影を簡潔に表現し、重なり時に距離がゼロになる微分可能な距離指標を提案した。
- ウェーブレットポリシー：長期タスクのためのポリシー学習におけるリフティングスキームポリシー学習2025/7/1
ウェーブレット変換を用いて観測を多スケール分解し、長期タスクのポリシー学習を高精度化するフレームワークを提案。ロボット操作・自動運転・群ロボット協調で有効性を検証。
- 3Dガウシアンスプラッティングを用いた階層的スコアリングによるインスタンス画像ゴールナビゲーションナビゲーション2025/6/1
参照画像で示された物体へ自律移動するタスクにおいて、3DGSのレンダリング視点を意味的・幾何的に階層スコアリングして最適選択することで、効率的かつ高精度に目標を同定・到達する手法を提案した。
- MapBERT: ビットワイズマスクモデリングによるリアルタイムセマンティックマップ生成セマンティックマッピング2025/6/1
セマンティックマップをビットトークンに符号化し、マスク付きトランスフォーマーで未観測領域を推論してリアルタイムに完全なマップを生成する手法を提案。
- H2-COMPACT：適応的接触軌道ポリシーによる人間-ヒューマノイド協調マニピュレーション協調マニピュレーション2025/5/1
触覚のみから人間の意図を推定し、脚式ヒューマノイドが人間と協調して長尺荷物を運搬する階層型ポリシー学習フレームワークを提案。実機Unitree G1で目隠しした人間の追随者と同等の性能を達成した。
- 身体性行動連鎖推論とマルチモーダル基盤モデルによるヒューマノイドのゼロショット移動操作エージェントVLA2025/4/1
基盤モデルの推論と身体性行動連鎖(CoA)機構を組み合わせ、人間の指示を移動・操作のプリミティブ列に分解することで、ヒューマノイドのゼロショット移動操作を実現したフレームワーク。
- GAMap: マルチスケール幾何・アフォーダンス誘導によるゼロショット物体目標ナビゲーションナビゲーション2024/10/1
物体の部分形状とアフォーダンス属性をマルチスケールで評価し、未知カテゴリの物体へ誘導するゼロショット物体目標ナビゲーション手法を提案。HM3DとGibsonで成功率が向上。
- 基盤モデルによるフロンティア選択の信頼性探求：ゼロショット物体目標ナビゲーションに向けてナビゲーション2024/10/1
複数の専門家モデルによるフロンティア分析と合意形成で、基盤モデルを用いたゼロショット物体目標ナビゲーションの信頼性を高める手法を提案し、RoboTHORとHM3Dで最先端性能を示した。
- 実世界ゼロショット物体ゴールナビゲーションのための信頼性の高い意味理解ナビゲーション2024/10/1
GLIPとInstructionBLIPを組み合わせた二重構成フレームワークで、未知環境でのゼロショット物体ゴールナビゲーションの意味理解を高め、ナビゲーション精度と信頼性を向上させた。
- 遠隔運動中心制約下における微分運動学制御を用いたマニピュレータ軌道追従医療ロボティクス2024/9/1
手術支援ロボットにおいて遠隔運動中心(RCM)制約をアルゴリズム的に満たしつつ軌道追従を行う微分運動学制御手法を提案し、電磁トラッキングで精度を評価した。
- 大規模言語モデルによる双方向自然言語対話で強化された社会的配慮型ロボットナビゲーションナビゲーション2024/9/1
深層強化学習と大規模言語モデルを組み合わせ、歩行者と双方向に自然言語で対話しながら衝突回避や経路決定を行う社会的配慮型ナビゲーション手法を提案した。
- 混雑未知環境における制御バリア関数を用いたロボット羊誘導群制御2024/7/1
ロボット犬が混雑した未知環境でロボット羊の群れを安全に誘導するため、制御バリア関数に基づく最適化制御手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- トモグラフィック特徴を用いた効率的かつ分散的な大規模3D地図統合SLAM/地図統合2024/6/1
重力整列済みの局所地図を水平断面で2D投影し、そのトモグラフィック特徴を高さ方向に照合することで、4自由度の位置合わせを省メモリ・並列可能に推定する3D地図統合手法を提案した。
- 都市環境におけるLLMナビゲーションの安全性はどれほどか？VLA2024/2/1
都市部の屋外ナビゲーションにLLMを用いたモデルに対し、プロンプトを摂動させる攻撃手法（NPI/NPS）を提案し、ホワイトボックス・ブラックボックス両設定で性能が大きく低下することを示した。
- Safe Aerial Manipulator Maneuvering and Force Exertion via Control Barrier Functions2023/9/1
- Safe Navigation and Obstacle Avoidance Using Differentiable Optimization Based Control Barrier Functions2023/4/1
- 1st Workshop on Maritime Computer Vision (MaCVi) 2023: Challenge Results2022/11/1
- Modular Multi-Copter Structure Control for Cooperative Aerial Cargo Transportation2022/10/1
- Siamese Transformer Pyramid Networks for Real-Time UAV Tracking2021/10/1
- Relative Visual Localization for Unmanned Aerial Systems2020/3/1
- Distributed area coverage control with imprecise robot localization: Simulation and experimental studies2016/12/1
- Distributed Infrastructure Inspection Path Planning subject to Time Constraints2016/12/1