Farshad Khorrami
収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Hölder符号付き距離：ロボティクスのための微分可能・符号付き・並列化可能な距離指標最適化/制御2026/8/1
凸多面体間の距離を計算する新しい微分可能な符号付き距離関数を提案し、閉形式で計算できるため収束問題がなくGPU並列化に適していることを示した。
- サイバーフィジカルシステム向けサンドボックス対応デジタルツインデジタルツイン2026/6/15
制御器の未変更バイナリをLinuxサンドボックスで実行し、外部プラントシミュレータと接続する閉ループデジタルツインを構築。内部実行とプラント状態を同期記録し、脆弱性検出やテストの基盤を提供する。
- VANDERER: 未来予測と視覚的好奇心に基づく拡散ポリシーによる地図不要の探索探索2026/6/12
単眼カメラのみを用いて、視覚的好奇心モジュールで拡散ポリシーを誘導し、地図なしで環境を効率的に探索するフレームワークを提案した。
- オブジェクト中心の世界モデルと拡散ポリシーの統合：多段階ロボットタスクのための階層的フレームワークマニピュレーション2026/6/1
多段階のロボット操作タスクを解決するため、高レベル世界モデルで実行時に実現可能なサブゴールを計画し、低レベル拡散ポリシーで実行する階層的フレームワークWorldDPを提案した。
- 人間の動画から巧みな手と物体の相互作用を学習する世界モデルマニピュレーション2025/12/1
一人称視点の人間動画から指のキーポイントを抽出し、巧みな手の動作を予測する世界モデルDexWMを提案。補助的な手の一貫性損失により、Franka PandaとAllegroグリッパーでのゼロショット転移でDiffusion Policyを50%以上上回る。
- BOP-ASK：視覚言語モデルのための物体インタラクション推論VLA2025/11/1
6D物体姿勢データを活用し、把持姿勢や経路計画などの細かい空間推論を問う15万枚・3300万QAペアの大規模データセットBOP-ASKを構築し、VLMの物体インタラクション理解を評価・訓練する。
- 一般化交互射影によるロボティクス向け微分可能距離指標制御バリア関数2025/7/1
ロボットと環境の距離とその微分を計算するため、一般凸多面体への滑らかな射影を簡潔に表現し、重なり時に距離がゼロになる微分可能な距離指標を提案した。
- MapleGrasp: マスク誘導特徴プーリングによる言語駆動型効率的ロボット把持把持2025/6/1
言語指示とRGB-D画像から把持姿勢を予測する際、CLIP特徴からセグメンテーションマスクを予測しその内部で特徴をプーリングすることで計算効率と精度を向上させ、大規模データセットRefGraspNetも提案した研究。
- RAZER: 時空間集約によるロバストで高速なゼロショット3Dオープンボキャブラリ・パノプティック再構成3Dシーン理解2025/5/1
GPU加速の幾何再構成とオープンボキャブラリ視覚言語モデルをオンラインで融合し、学習なしでリアルタイムに3Dセマンティックマップを構築するフレームワークを提案。
- 3D CAVLA: 奥行きと3Dコンテキストを活用した未見タスクへの汎化を実現する視覚言語行動モデルVLA2025/5/1
VLAモデルにChain-of-Thought推論、深度認識、関心領域検出を組み込み、未見タスクへの汎化性能を向上させたフレームワークを提案。
- 近接人ロボット協調における能動的階層型制御バリア関数による安全優先度制御安全制御/ヒューマンロボットインタラクション2025/5/1
制御バリア関数を用いた階層型制御で、人間の身体部位ごとに危険度をリアルタイム評価し、衝突リスクを優先的に対処するロボットマニピュレータの安全制御手法を提案・実機検証した。
- OSVI-WM: ワールドモデル誘導軌道生成による未見タスクのワンショット視覚模倣模倣学習2025/5/1
世界モデルを用いて専門家動画から潜在軌道を予測し、物理ウェイポイントに変換することで、未見タスクでもワンショット視覚模倣を可能にするフレームワークを提案。
- 四足歩行ロボットによる協調的荷物運搬のためのコンプライアント制御歩行2025/3/1
固有受容感覚センサから外力を推定し、アドミタンス制御と制御バリア関数ベースのQPを組み合わせて、四足ロボットが人と協調して荷物を運ぶ際の加速度を精密に制御する手法を提案した。
- 3次元凸形状を用いた複数ロボットアームの安全な相互作用マニピュレーション2025/3/1
複数のロボットアームが近接して動作する際の衝突回避を、3次元凸形状に対する高次制御バリア関数（HOCBF）をオンラインで構築して実現する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 幾何最適化を用いた四足ロボットの分散逆動力学制御歩行2024/12/1
完全な剛体動力学と厳密な摩擦円錐制約を幾何最適化ソルバで扱う分散逆動力学制御器を提案し、四足ロボットの滑り低減と姿勢追従性向上、組込みプロセッサ上での高速収束を実現した。
- RoboPEPP: 埋め込み予測事前学習による視覚ベースのロボット姿勢・関節角度推定姿勢推定2024/11/1
ロボットの物理モデル情報をマスキング自己教師あり学習でエンコーダに組み込み、遮蔽や切断に強い姿勢・関節角度推定を実現した手法。
- 実世界自律ロボットナビゲーションのためのオープンアーキテクチャなエンドツーエンドシステムナビゲーション2024/10/1
四足歩行ロボットにROS2ベースのシステムを実装し、オンボードセンサとオープン語彙の意味情報を統合した階層的シーングラフを構築、LLMプランナで自然言語指示に基づく実世界ゼロショット自律ナビゲーションを88%以上の成功率で実現した。
- HiFi-CS: 視覚言語モデルを用いたロボット把持のためのオープン語彙視覚的グラウンディングVLA2024/9/1
画像とテキストの埋め込みを階層的に融合する軽量デコーダで、複雑な指示文から把持対象を高精度に特定し、7自由度アームでの実機実験で90.33%の精度を達成した。
- MultiTalk：人間・環境・LLMの整合を図る内省的・外省的対話によるタスク計画タスク計画2024/9/1
LLMによるタスク計画の誤りや曖昧さを、内省・外省の対話ループで環境やエージェント能力に接地させて解消する手法を提案し、ロボットマニピュレーションで有効性を示した。
- SALSA: LiDAR位置認識のための高速適応型軽量自己注意機構位置認識2024/7/1
LiDAR点群の位置認識を高速・軽量に行うSALSAを提案。球面窓注意と適応型自己注意で局所記述子を集約し、リアルタイムで既存手法を上回る。
- 混雑未知環境における制御バリア関数を用いたロボット羊誘導群制御2024/7/1
ロボット犬が混雑した未知環境でロボット羊の群れを安全に誘導するため、制御バリア関数に基づく最適化制御手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- トモグラフィック特徴を用いた効率的かつ分散的な大規模3D地図統合SLAM/地図統合2024/6/1
重力整列済みの局所地図を水平断面で2D投影し、そのトモグラフィック特徴を高さ方向に照合することで、4自由度の位置合わせを省メモリ・並列可能に推定する3D地図統合手法を提案した。
- 点群を航海する：点群ベース制御バリア関数による安全なナビゲーションナビゲーション2024/3/1
点群データのみから制御バリア関数を構成し、局所プランナとプレビュー制御を組み合わせて四足歩行ロボットの安全なナビゲーションを実現した。
- Grounding LLMs For Robot Task Planning Using Closed-loop State Feedback2024/2/1
- Differentiable Optimization Based Time-Varying Control Barrier Functions for Dynamic Obstacle Avoidance2023/9/1
- Safe Aerial Manipulator Maneuvering and Force Exertion via Control Barrier Functions2023/9/1
- Safe Navigation and Obstacle Avoidance Using Differentiable Optimization Based Control Barrier Functions2023/4/1
- Modular Multi-Copter Structure Control for Cooperative Aerial Cargo Transportation2022/10/1
- Learning a Better Control Barrier Function2022/5/1
- Learning Locomotion Controllers for Walking Using Deep FBSDE2021/7/1
- Adversarial Learning-Based On-Line Anomaly Monitoring for Assured Autonomy2018/11/1