Luciano C. A. Pimenta

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットナビゲーションのための安全でロバストなチューブベース経路追従
  ナビゲーション2026/8/3

  未知の障害物環境でロボットが安全に経路追従するための制御フレームワークを提案。チューブベース制御で外乱に強く、障害物回避と経路追従を統合する。

• Hölder符号付き距離：ロボティクスのための微分可能・符号付き・並列化可能な距離指標
  最適化/制御2026/8/1

  凸多面体間の距離を計算する新しい微分可能な符号付き距離関数を提案し、閉形式で計算できるため収束問題がなくGPU並列化に適していることを示した。

• リー群におけるナビゲーションベクトル場の距離関数の効率的計算
  制御2026/6/1

  ロボット制御で使われるベクトル場法において、リー群上の曲線と点との距離計算を高速化する手法を提案。多項式の根を求める問題に帰着させ、計算時間を大幅に削減した。

• 制約環境下での3次元ナビゲーションのためのセル分割に基づく経路計画手法
  経路計画2026/5/1

  占有グリッドを隣接セル間で相互可視性を保証するセルに分割し、その枠組みでSOCPやMISOCPによる経路最適化を可能にし、さらにYenのk最短経路とSOCPを組み合わせたKSP-SOCP法を提案した。都市様の環境で評価し、大規模問題に適した性能を示した。

• リー群上の経路追従のためのベクトル場とロボット制御への応用
  マニピュレーション2026/2/1

  リー群上で経路追従を実現するベクトル場の一般フレームワークを提案し、SE(3)に特化してロボットマニピュレータの複雑な姿勢経路追従実験で有効性を示した。

• 動的環境における運動学的制約付きUAVのための差分進化アルゴリズムに基づくオンライン経路計画
  経路計画2024/10/1

  NURBS経路表現と差分進化アルゴリズム、速度障害物法の概念を組み合わせ、動的障害物と最大曲率・姿勢制約を考慮したUAVのオンライン経路計画手法を提案した。

• Autonomous Navigation System for a Delivery Drone
  2021/6/1
• Pose consensus based on dual quaternion algebra with application to decentralized formation control of mobile manipulators
  2018/10/1