Ali Umut Kaypak

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Hölder符号付き距離：ロボティクスのための微分可能・符号付き・並列化可能な距離指標
  最適化/制御2026/8/1

  凸多面体間の距離を計算する新しい微分可能な符号付き距離関数を提案し、閉形式で計算できるため収束問題がなくGPU並列化に適していることを示した。

• 3次元凸形状を用いた複数ロボットアームの安全な相互作用
  マニピュレーション2025/3/1

  複数のロボットアームが近接して動作する際の衝突回避を、3次元凸形状に対する高次制御バリア関数（HOCBF）をオンラインで構築して実現する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 実世界自律ロボットナビゲーションのためのオープンアーキテクチャなエンドツーエンドシステム
  ナビゲーション2024/10/1

  四足歩行ロボットにROS2ベースのシステムを実装し、オンボードセンサとオープン語彙の意味情報を統合した階層的シーングラフを構築、LLMプランナで自然言語指示に基づく実世界ゼロショット自律ナビゲーションを88%以上の成功率で実現した。

• MultiTalk：人間・環境・LLMの整合を図る内省的・外省的対話によるタスク計画
  タスク計画2024/9/1

  LLMによるタスク計画の誤りや曖昧さを、内省・外省の対話ループで環境やエージェント能力に接地させて解消する手法を提案し、ロボットマニピュレーションで有効性を示した。

• Grounding LLMs For Robot Task Planning Using Closed-loop State Feedback
  2024/2/1