Vincenzo Suriani
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットサッカー試合のためのLLMベース自動実況ソリューション群制御2026/7/16
ロボカップの試合映像から統計情報を抽出し、LLMを用いてリアルタイムで自然な実況コメントを自動生成するシステムを提案した論文。
- 特権表現学習によるヒューマノイドサッカーの視覚ベースドリブルロコマニピュレーション2026/7/1
深度画像から直接、相手を回避しながらボールをドリブルする視覚ベースのポリシーを強化学習で獲得し、シミュレーションのヒューマノイドで高い成功率を達成した。
- R2F: レイ・フロンティアの再利用によるLLM不要の物体ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
大規模言語モデルを使わずに、レイ・フロンティアを意味的手がかりとして再利用し、屋内のオープンボキャブラリ物体ナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。
- 意味知識グラフ埋め込みによるロボットマニピュレータの深層強化学習効率化マニピュレーション2026/1/1
知識グラフ埋め込みを視覚観測と組み合わせて強化学習エージェントに環境の文脈情報を与え、マニピュレータの学習時間を最大60%短縮しつつタスク精度を約15ポイント向上させた。
- LOST-3DSG: 動的環境における意味的追跡を備えた軽量オープン語彙3Dシーングラフ3Dシーングラフ2026/1/1
word2vecと文埋め込みによる意味的追跡で、高次元視覚特徴を保存せずに動的物体を追跡する軽量なオープン語彙3Dシーングラフを提案し、TIAGoロボットでの実験で有効性を示した。
- 高動的環境におけるマルチロボット協調：非対称障害物と限られた通信への対処群制御2025/9/1
限られた通信環境で活動的な非対称障害物に対処するため、市場ベースのタスク割り当てを改良した分散協調手法を提案し、NAOロボットを用いた実験でタスク重複を52%削減した。
- カリキュラム学習とVLMを活用した多層的セマンティック探索探索/強化学習2025/9/1
VLMへの問い合わせを行動として組み込み、階層的な報酬とカリキュラム学習で効率的なセマンティック探索を実現するDRL手法を提案した。
- 文脈が鍵！LLMによる目標緩和で実現可能な3Dシーン計画タスクプランニング2025/6/1
LLMと古典的プランニングを組み合わせ、目標が到達不能な場合にLLMが文脈に応じて制約を段階的に緩和し、実現可能な計画へと導くフレームワークを提案した。
- RoboCupにおけるHRIのためのリアルタイムマルチモーダル信号処理：人間の審判の理解HRI2024/11/1
NAOロボットを用いて、審判のジェスチャーをキーポイント抽出と分類で、ホイッスルを連続畳み込みニューラルネットワークでリアルタイムに認識するパイプラインを実装した。
- 視覚言語モデルを用いたマルチエージェント計画VLA2024/8/1
環境の単一画像から自由形式のドメインで身体性タスク計画を行うマルチエージェント構成を提案し、計画品質を評価する新手法PG2Sを導入した。
- EMPOWER: 実環境でのオンライン接地と実行を伴う身体性マルチロール・オープンボキャブラリ計画タスクプランニング2024/8/1
事前学習済み基盤モデルとマルチロール機構を活用し、実環境ロボットのオープンボキャブラリなオンライン計画・実行を低計算コストで実現するフレームワークを提案。TIAGoロボットでの6シナリオで平均成功率0.73を達成。
- LLCoach: マルチロール大規模言語モデルによるロボットサッカープランの生成VLA2024/6/1
複数の役割を持つ大規模言語モデルを活用し、ロボカップ標準プラットフォームリーグ向けのロボットサッカーチームの戦略プランを生成・改善する手法を提案し、人間が作成したコードと対戦させるシミュレーションで有効性を示した。
- どこでもプレイ: 時間論理に基づく環境非依存のロボットサッカー手法ロボットサッカー2024/5/1
時間論理を用いて環境の意味的特徴に応じてロボットの行動と目標を適応させ、非構造化環境でもサッカーを可能にする階層的手法を提案した論文。
- Multi-Agent Coordination for a Partially Observable and Dynamic Robot Soccer Environment with Limited Communication2024/1/1
- Enhancing Graph Representation of the Environment through Local and Cloud Computation2023/9/1
- Preserving HRI Capabilities: Physical, Remote and Simulated Modalities in the SciRoc 2021 Competition2023/3/1
- RoSmEEry: Robotic Simulated Environment for Evaluation and Benchmarking of Semantic Mapping Algorithms2021/5/1