Daniele Affinita
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ロコマニピュレーション設計最適化群制御HRIVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 特権表現学習によるヒューマノイドサッカーの視覚ベースドリブルロコマニピュレーション2026/7/1
深度画像から直接、相手を回避しながらボールをドリブルする視覚ベースのポリシーを強化学習で獲得し、シミュレーションのヒューマノイドで高い成功率を達成した。
- 翼型ロボットの空力形状と制御の勾配ベース入れ子型同時設計設計最適化2026/3/1
飛行ロボットの空力形状と運動計画を、ニューラルサロゲートモデルを用いた勾配ベースの入れ子型最適化で同時設計する手法を提案し、固定翼グライダーの止まり木着陸と短距離着陸で性能向上を実証した。
- 高動的環境におけるマルチロボット協調：非対称障害物と限られた通信への対処群制御2025/9/1
限られた通信環境で活動的な非対称障害物に対処するため、市場ベースのタスク割り当てを改良した分散協調手法を提案し、NAOロボットを用いた実験でタスク重複を52%削減した。
- RoboCupにおけるHRIのためのリアルタイムマルチモーダル信号処理：人間の審判の理解HRI2024/11/1
NAOロボットを用いて、審判のジェスチャーをキーポイント抽出と分類で、ホイッスルを連続畳み込みニューラルネットワークでリアルタイムに認識するパイプラインを実装した。
- LLCoach: マルチロール大規模言語モデルによるロボットサッカープランの生成VLA2024/6/1
複数の役割を持つ大規模言語モデルを活用し、ロボカップ標準プラットフォームリーグ向けのロボットサッカーチームの戦略プランを生成・改善する手法を提案し、人間が作成したコードと対戦させるシミュレーションで有効性を示した。
- Multi-Agent Coordination for a Partially Observable and Dynamic Robot Soccer Environment with Limited Communication2024/1/1