Francesco Argenziano
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FlowMaps: フローマッチングによる長期的な多峰性物体ダイナミクスのモデリングナビゲーション2026/6/1
家庭環境でのロボットのナビゲーションのために、物体の将来位置の多峰分布をフローマッチングで学習し、動的物体ナビゲーションで性能を向上させた。
- 3Dシーングラフ：未解決の課題と今後の方向性シーン理解2026/6/1
3Dシーングラフ（3DSG）の研究分野を統一的にレビューし、定義の整理、構築手法、応用、評価方法を解説するとともに、今後の課題と方向性を提示したサーベイ論文。
- R2F: レイ・フロンティアの再利用によるLLM不要の物体ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
大規模言語モデルを使わずに、レイ・フロンティアを意味的手がかりとして再利用し、屋内のオープンボキャブラリ物体ナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。
- LOST-3DSG: 動的環境における意味的追跡を備えた軽量オープン語彙3Dシーングラフ3Dシーングラフ2026/1/1
word2vecと文埋め込みによる意味的追跡で、高次元視覚特徴を保存せずに動的物体を追跡する軽量なオープン語彙3Dシーングラフを提案し、TIAGoロボットでの実験で有効性を示した。
- LLMと記号推論による複雑なロボット活動の定義と監視タスクプランニング2025/9/1
大規模言語モデルと自動計画を統合し、自然言語で高レベルな活動を指定してロボットの実行を監視できるアーキテクチャを提案し、精密農業で評価した。
- エージェント的シーンポリシー：ロボット行動のための空間・意味・アフォーダンスの統合VLA2025/9/1
シーン表現をロボットと世界の問い合わせ可能なインターフェースとして用い、言語指示に基づく行動をゼロショットで計画するエージェントフレームワークASPを提案。
- フローマッチングによる変化する環境での動的物体の再定位物体再定位2025/9/1
人間の物体操作の習慣を活用し、フローマッチングで時空間上の物体位置を多モード推定するモデルFlowMapsを提案した。
- 文脈が鍵！LLMによる目標緩和で実現可能な3Dシーン計画タスクプランニング2025/6/1
LLMと古典的プランニングを組み合わせ、目標が到達不能な場合にLLMが文脈に応じて制約を段階的に緩和し、実現可能な計画へと導くフレームワークを提案した。
- EMPOWER: 実環境でのオンライン接地と実行を伴う身体性マルチロール・オープンボキャブラリ計画タスクプランニング2024/8/1
事前学習済み基盤モデルとマルチロール機構を活用し、実環境ロボットのオープンボキャブラリなオンライン計画・実行を低計算コストで実現するフレームワークを提案。TIAGoロボットでの6シナリオで平均成功率0.73を達成。
- 視覚言語モデルを用いたマルチエージェント計画VLA2024/8/1
環境の単一画像から自由形式のドメインで身体性タスク計画を行うマルチエージェント構成を提案し、計画品質を評価する新手法PG2Sを導入した。
- Enhancing Graph Representation of the Environment through Local and Cloud Computation2023/9/1