Daniele Nardi
収録論文 44本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットサッカー試合のためのLLMベース自動実況ソリューション群制御2026/7/16
ロボカップの試合映像から統計情報を抽出し、LLMを用いてリアルタイムで自然な実況コメントを自動生成するシステムを提案した論文。
- 特権表現学習によるヒューマノイドサッカーの視覚ベースドリブルロコマニピュレーション2026/7/1
深度画像から直接、相手を回避しながらボールをドリブルする視覚ベースのポリシーを強化学習で獲得し、シミュレーションのヒューマノイドで高い成功率を達成した。
- 3Dシーングラフ：未解決の課題と今後の方向性シーン理解2026/6/1
3Dシーングラフ（3DSG）の研究分野を統一的にレビューし、定義の整理、構築手法、応用、評価方法を解説するとともに、今後の課題と方向性を提示したサーベイ論文。
- FlowMaps: フローマッチングによる長期的な多峰性物体ダイナミクスのモデリングナビゲーション2026/6/1
家庭環境でのロボットのナビゲーションのために、物体の将来位置の多峰分布をフローマッチングで学習し、動的物体ナビゲーションで性能を向上させた。
- R2F: レイ・フロンティアの再利用によるLLM不要の物体ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
大規模言語モデルを使わずに、レイ・フロンティアを意味的手がかりとして再利用し、屋内のオープンボキャブラリ物体ナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。
- LOST-3DSG: 動的環境における意味的追跡を備えた軽量オープン語彙3Dシーングラフ3Dシーングラフ2026/1/1
word2vecと文埋め込みによる意味的追跡で、高次元視覚特徴を保存せずに動的物体を追跡する軽量なオープン語彙3Dシーングラフを提案し、TIAGoロボットでの実験で有効性を示した。
- 意味知識グラフ埋め込みによるロボットマニピュレータの深層強化学習効率化マニピュレーション2026/1/1
知識グラフ埋め込みを視覚観測と組み合わせて強化学習エージェントに環境の文脈情報を与え、マニピュレータの学習時間を最大60%短縮しつつタスク精度を約15ポイント向上させた。
- LLMと記号推論による複雑なロボット活動の定義と監視タスクプランニング2025/9/1
大規模言語モデルと自動計画を統合し、自然言語で高レベルな活動を指定してロボットの実行を監視できるアーキテクチャを提案し、精密農業で評価した。
- カリキュラム学習とVLMを活用した多層的セマンティック探索探索/強化学習2025/9/1
VLMへの問い合わせを行動として組み込み、階層的な報酬とカリキュラム学習で効率的なセマンティック探索を実現するDRL手法を提案した。
- 高動的環境におけるマルチロボット協調：非対称障害物と限られた通信への対処群制御2025/9/1
限られた通信環境で活動的な非対称障害物に対処するため、市場ベースのタスク割り当てを改良した分散協調手法を提案し、NAOロボットを用いた実験でタスク重複を52%削減した。
- フローマッチングによる変化する環境での動的物体の再定位物体再定位2025/9/1
人間の物体操作の習慣を活用し、フローマッチングで時空間上の物体位置を多モード推定するモデルFlowMapsを提案した。
- 文脈が鍵！LLMによる目標緩和で実現可能な3Dシーン計画タスクプランニング2025/6/1
LLMと古典的プランニングを組み合わせ、目標が到達不能な場合にLLMが文脈に応じて制約を段階的に緩和し、実現可能な計画へと導くフレームワークを提案した。
- 精密農業のための自己教師ありデータ生成：シミュレーション環境と実画像の融合sim2real2025/2/1
Unity製のブドウ園シミュレータとカットアンドペースト手法を組み合わせ、幾何学的整合性を保ちながら実写風の合成画像とラベルを自動生成し、検出器の学習性能を向上させた研究。
- テーブルブドウの異常検出のための合成データ生成異常検出2024/12/1
正常・異常サンプルから合成異常画像を自動生成し、ブドウの異常検出精度を向上させる手法を提案。
- ロボットはブドウを「味わえる」か？ 簡易RGBセンサによるSSC推定農業ロボティクス2024/12/1
ブドウの糖度（SSC）を、制御されていない照明下での簡易RGBカメラ画像から推定する手法を提案し、軽量なヒストグラム法とDNNモデルの2つを評価した。
- RoboCupにおけるHRIのためのリアルタイムマルチモーダル信号処理：人間の審判の理解HRI2024/11/1
NAOロボットを用いて、審判のジェスチャーをキーポイント抽出と分類で、ホイッスルを連続畳み込みニューラルネットワークでリアルタイムに認識するパイプラインを実装した。
- EMPOWER: 実環境でのオンライン接地と実行を伴う身体性マルチロール・オープンボキャブラリ計画タスクプランニング2024/8/1
事前学習済み基盤モデルとマルチロール機構を活用し、実環境ロボットのオープンボキャブラリなオンライン計画・実行を低計算コストで実現するフレームワークを提案。TIAGoロボットでの6シナリオで平均成功率0.73を達成。
- 視覚言語モデルを用いたマルチエージェント計画VLA2024/8/1
環境の単一画像から自由形式のドメインで身体性タスク計画を行うマルチエージェント構成を提案し、計画品質を評価する新手法PG2Sを導入した。
- LLCoach: マルチロール大規模言語モデルによるロボットサッカープランの生成VLA2024/6/1
複数の役割を持つ大規模言語モデルを活用し、ロボカップ標準プラットフォームリーグ向けのロボットサッカーチームの戦略プランを生成・改善する手法を提案し、人間が作成したコードと対戦させるシミュレーションで有効性を示した。
- どこでもプレイ: 時間論理に基づく環境非依存のロボットサッカー手法ロボットサッカー2024/5/1
時間論理を用いて環境の意味的特徴に応じてロボットの行動と目標を適応させ、非構造化環境でもサッカーを可能にする階層的手法を提案した論文。
- Multi-Agent Coordination for a Partially Observable and Dynamic Robot Soccer Environment with Limited Communication2024/1/1
- Evaluating Gesture Recognition in Virtual Reality2024/1/1
- Testing Human-Robot Interaction in Virtual Reality: Experience from a Study on Speech Act Classification2024/1/1
- Enhancing Graph Representation of the Environment through Local and Cloud Computation2023/9/1
- AgriSORT: A Simple Online Real-time Tracking-by-Detection framework for robotics in precision agriculture2023/9/1
- Preserving HRI Capabilities: Physical, Remote and Simulated Modalities in the SciRoc 2021 Competition2023/3/1
- Optimizing Demonstrated Robot Manipulation Skills for Temporal Logic Constraints2022/9/1
- Monitoring and mapping of crop fields with UAV swarms based on information gain2022/3/1
- Study of Signal Temporal Logic Robustness Metrics for Robotic Tasks Optimization2021/10/1
- RoSmEEry: Robotic Simulated Environment for Evaluation and Benchmarking of Semantic Mapping Algorithms2021/5/1
- Multi-Spectral Image Synthesis for Crop/Weed Segmentation in Precision Farming2020/9/1
- Building an Aerial-Ground Robotics System for Precision Farming: An Adaptable Solution2019/11/1
- Joint Vision-Based Navigation, Control and Obstacle Avoidance for UAVs in Dynamic Environments2019/5/1
- AgriColMap: Aerial-Ground Collaborative 3D Mapping for Precision Farming2018/10/1
- Non-Linear Model Predictive Control with Adaptive Time-Mesh Refinement2018/3/1
- DOP: Deep Optimistic Planning with Approximate Value Function Evaluation2018/3/1
- An Effective Multi-Cue Positioning System for Agricultural Robotics2018/3/1
- Q-CP: Learning Action Values for Cooperative Planning2018/3/1
- Effective Target Aware Visual Navigation for UAVs2017/5/1
- Learning Human-Robot Handovers Through $\pi$-STAM: Policy Improvement With Spatio-Temporal Affordance Maps2016/10/1
- STAM: A Framework for Spatio-Temporal Affordance Maps2016/7/1
- Using Monte Carlo Search With Data Aggregation to Improve Robot Soccer Policies2016/6/1
- A Proposal for Semantic Map Representation and Evaluation2016/6/1
- Knowledge Representation for Robots through Human-Robot Interaction2013/7/1