Victor Paredes

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ステップ間予測に基づくモデル情報活用型安全強化学習による二足歩行
  歩行2026/9/28

  ALIPテンプレートに基づく安全証明を訓練時の報酬整形と実行時の行動フィルタに用い、人型ロボットの二足歩行の安全性を高める手法を提案した。

• 線形離散制御バリア関数を用いた二足歩行ロボットのリアルタイム安全ナビゲーション
  歩行2024/11/1

  LIPモデルに進行方向を組み込み、離散制御バリア関数を線形近似することで、障害物環境でもリアルタイムに安全な歩容と経路を同時計画する枠組みを提案し、Digitロボットのシミュレーションで検証した。

• 揺れる剛体面上を歩行する劣駆動ヒューマノイドのための時変足配置制御
  歩行2024/9/1

  周期的に揺れる剛体面（電車・船・航空機など）上での劣駆動ヒューマノイド歩行を安定化するため、角運動量ベースの線形倒立振子モデルを揺れる地面に拡張し、時変足配置制御則と階層制御フレームワークを開発した。Digitロボットのシミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 適応的歩行周期による正確な足配置：足場が限られた地形でのロバストな二足歩行
  歩行2024/3/1

  歩行ロボットのDCMの離散発展に基づく多段階プレビュー足配置計画を提案し、歩行周期と遊脚軌道を適応的に変化させることで、飛び石のような足場が限られた地形でも安定して歩行できるようにした。

• 二足歩行ロボットの安全なナビゲーションのための統合経路・歩容計画
  歩行2024/3/1

  LIPモデルに基づくMPCと制御バリア関数を組み合わせ、経路計画と歩容計画を統合して障害物環境でも安全な二足歩行を実現する手法を提案し、Digitロボットのシミュレーションで検証した。

• Safe Whole-Body Task Space Control for Humanoid Robots
  2023/11/1
• Time-Varying ALIP Model and Robust Foot-Placement Control for Underactuated Bipedal Robot Walking on a Swaying Rigid Surface
  2022/10/1
• Resolved Motion Control for 3D Underactuated Bipedal Walking using Linear Inverted Pendulum Dynamics and Neural Adaptation
  2022/8/1