Yan Gu
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TAC-LOCO: 触覚情報を活用した四足ロボットの全身ロコ操作の統合制御ロコ操作/触覚/強化学習2026/7/1
四足ロボットの動的ロコ操作において、触覚センサからの情報を潜空間表現に圧縮し、脚・腕・グリッパの統合制御に組み込む強化学習フレームワークを提案。実機でゼロショット展開し、把持力の低減と物体落下率の抑制を実証した。
- シミュレーションから実世界へ：ロボットイチゴ収穫のための実地6Dポーズデータセットとベースライン6Dポーズ推定/農業ロボティクス2026/6/9
実際の農場で収集した初のイチゴ6Dポーズ実データセットを提供し、シミュレーションとのギャップを定量化してベースライン性能を示した論文。
- DREAM-Chunk: 潜在世界モデルによるリアクティブなアクションチャンキングVLA2026/6/1
アクションチャンキング方式のポリシーに軽量な潜在世界モデルを追加し、テスト時に複数の候補チャンクの未来を予測して最適なものを選択することで、確率的な環境下でのロバスト性を向上させる手法を提案した。
- 非慣性地面上のヒューマノイドロボットのための固有受容不変状態推定状態推定2026/6/1
移動・回転する非慣性地面上で、足に取り付けたIMUと運動学的制約を用いて、外部センサなしでロボットの位置・速度を推定する不変拡張カルマンフィルタを提案。Digitロボットでの実験で収束速度と精度が大幅に向上した。
- 多様体制約付き動作計画における投影のベクトル化による実時間全身制御動作計画2026/4/1
多様体制約付き動作計画をCPUのSIMD並列化で高速化し、従来比100〜1000倍の速度向上を実現。実ヒューマノイドロボットでの実時間全身計画を実証した。
- 非慣性環境における脚式ロボティクスの調査：過去、現在、そして未来歩行2026/4/1
移動・傾斜・加速する地面など非慣性環境での脚式ロボットの歩行を扱ったサーベイ論文。モデリング、状態推定、制御の既存手法と課題を整理し、将来の研究方向を提示している。
- HybridMimic: ハイブリッドRL-セントロイダル制御による人型ロボットの動作模倣歩行2026/3/1
学習ポリシーがセントロイダルモデルベースのコントローラを動的に変調し、連続的な接触状態と目標重心速度を予測することで、ドメインシフト下でも物理的に実現可能なフィードフォワードトルクを生成する人型ロボットの動作模倣フレームワークを提案した。実機実験でベース位置追従誤差を13%削減した。
- 実世界で基盤モデル搭載ロボットに必要なモジュール式セーフティガードレール安全性2026/2/1
基盤モデルを組み込んだロボットの安全性を行動・意思決定・人間中心の3次元で整理し、監視と介入からなるモジュール式ガードレールをアーキテクチャ基盤として提案する。
- PACE: 物理拡張による協調的エンドツーエンド強化学習で多様なヒューマノイド卓球を実現ヒューマノイド/強化学習2025/9/1
ボール位置から全身の関節指令を直接出力する強化学習フレームワークを提案し、学習済み予測器と物理ベースの予測報酬でヒューマノイドの卓球を実現、実機でゼロショット展開した。
- ウェアラブル柔軟センサによる適応的歩行位相・地形形状推定のためのモデル非依存メタ学習触覚2025/8/1
布ベースの柔軟ウェアラブルセンサを用いて、MAMLにより歩行位相と地形形状を同時推定し、未知の被験者や地形への少ない校正データでの適応と汎化を実現した。
- MBE-ARI: 動物-ロボット間の双方向エンゲージメントを捉えるマルチモーダルデータセット動物-ロボットインタラクション2025/4/1
脚型ロボットと牛の相互作用を多視点RGB-Dで同期収録したデータセットを構築し、四足動物向け全身姿勢推定モデル(39キーポイント、mAP 92.7%)を提案した。
- 未知の水平・垂直運動をする面上での二足歩行のための適応足首トルク制御歩行2024/10/1
未知の動きをする面上での二足歩行を安定させるため、適応足首トルク制御器と歩幅計画法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 揺れる剛体面上を歩行する劣駆動ヒューマノイドのための時変足配置制御歩行2024/9/1
周期的に揺れる剛体面（電車・船・航空機など）上での劣駆動ヒューマノイド歩行を安定化するため、角運動量ベースの線形倒立振子モデルを揺れる地面に拡張し、時変足配置制御則と階層制御フレームワークを開発した。Digitロボットのシミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 動的環境におけるマニピュレータ技能再現のための適応フレームワークマニピュレーション2024/5/1
見まね学習と環境状態予測・高レベル意思決定を組み合わせ、動的環境の変化に先回りして軌道を適応させる枠組みを提案し、脚式移動マニピュレータの実機36シナリオで有効性を示した。
- 未知の鉛直地面運動下における四足歩行ロボットのHT-LIPモデルに基づくロバスト制御歩行2024/3/1
未知で非周期的な鉛直運動をする動的剛体面上での四足歩行を実現するため、新しいハイブリッド時変線形倒立振子(HT-LIP)モデルに基づく階層型制御フレームワークを提案し、Unitree Go1での実機実験でロバスト性を検証した。
- 非慣性環境における脚式ロボットの状態推定状態推定2024/3/1
回転・並進するトレッドミル上を歩くヒューマノイドロボットの状態を、不変拡張カルマンフィルタ（InEKF）を用いて推定する手法を提案し、実機実験で高い収束性と精度を示した。
- Provably Stabilizing Global-Position Tracking Control for Hybrid Models of Multi-Domain Bipedal Walking via Multiple Lyapunov Analysis2023/4/1
- Real-Time Walking Pattern Generation of Quadrupedal Dynamic-Surface Locomotion based on a Linear Time-Varying Pendulum Model2023/1/1
- Time-Varying ALIP Model and Robust Foot-Placement Control for Underactuated Bipedal Robot Walking on a Swaying Rigid Surface2022/10/1
- Invariant Extended Kalman Filtering for Human Motion Estimation with Imperfect Sensor Placement2022/5/1
- Design and Evaluation of an Invariant Extended Kalman Filter for Trunk Motion Estimation with Sensor Misalignment2022/5/1
- DRS-LIP: Linear Inverted Pendulum Model for Legged Locomotion on Dynamic Rigid Surfaces2022/2/1
- Invariant Filtering for Legged Humanoid Locomotion on Dynamic Rigid Surfaces2022/1/1
- Invariant Filtering for Bipedal Walking on Dynamic Rigid Surfaces with Orientation-based Measurement Model2021/9/1
- Extended Capture Point and Optimization-based Control for Quadrupedal Robot Walking on Dynamic Rigid Surfaces2021/9/1
- Global-Position Tracking Control of 3-D Bipedal Walking via Virtual Constraint Design and Multiple Lyapunov Analysis2021/8/1
- Impact-Aware Online Motion Planning for Fully-Actuated Bipedal Robot Walking2019/10/1