Zijian He
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
画像編集状態推定ヒューマノイド/強化学習歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SpatialDiff: 暗黙的な空間モデリングによる3D認識オブジェクト移動画像編集2026/8/22
複雑なシーンでのオブジェクト移動を正確に行うため、3D空間構造を暗黙的にモデル化し、グローバルな空間監視で編集操作による位置変化を認識する手法を提案した。
- 非慣性地面上のヒューマノイドロボットのための固有受容不変状態推定状態推定2026/6/1
移動・回転する非慣性地面上で、足に取り付けたIMUと運動学的制約を用いて、外部センサなしでロボットの位置・速度を推定する不変拡張カルマンフィルタを提案。Digitロボットでの実験で収束速度と精度が大幅に向上した。
- PACE: 物理拡張による協調的エンドツーエンド強化学習で多様なヒューマノイド卓球を実現ヒューマノイド/強化学習2025/9/1
ボール位置から全身の関節指令を直接出力する強化学習フレームワークを提案し、学習済み予測器と物理ベースの予測報酬でヒューマノイドの卓球を実現、実機でゼロショット展開した。
- 揺れる剛体面上を歩行する劣駆動ヒューマノイドのための時変足配置制御歩行2024/9/1
周期的に揺れる剛体面（電車・船・航空機など）上での劣駆動ヒューマノイド歩行を安定化するため、角運動量ベースの線形倒立振子モデルを揺れる地面に拡張し、時変足配置制御則と階層制御フレームワークを開発した。Digitロボットのシミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 非慣性環境における脚式ロボットの状態推定状態推定2024/3/1
回転・並進するトレッドミル上を歩くヒューマノイドロボットの状態を、不変拡張カルマンフィルタ（InEKF）を用いて推定する手法を提案し、実機実験で高い収束性と精度を示した。