Venkat Krovi
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- デジタルツインと大規模言語モデルの融合：自動運転のためのリアルでインタラクティブかつ編集可能なシミュレーション自動運転シミュレーション2025/7/1
物理ベースとデータ駆動を組み合わせて自動運転の高忠実度デジタルツインを構築し、LLMによる自然言語でのシナリオ編集とリアルタイム動的シミュレーションを実現したフレームワークを提案。
- Sim2Real拡散：基盤視覚言語モデルを活用した適応的自動運転sim2real2025/7/1
条件付き潜在拡散と基盤モデルを組み合わせ、シミュレーションから実世界への自動運転の適応を実現するフレームワークを提案。
- 姿勢情報を活用した強化学習によるスキッドステア車両の視覚ナビゲーションの実験的検討視覚ナビゲーション2025/6/1
スキッドステア車両の視覚ナビゲーションにおいて、姿勢情報を組み込んだ強化学習の定式化を提案し、シミュレーションと実機実験で従来手法より大幅な性能向上を示した。
- スキッドステア車両の状態推定のための運動モードのガウス混合モデルによる特性評価状態推定2025/5/1
スキッドステア移動ロボットの角速度推定において、運動モードをガウス混合モデルでクラスタリングし、IMMベースの状態推定に組み込む手法を提案した。
- クラウド上のデジタルツイン：自動運転ソリューションの検証と妥当性確認を加速するモジュール式・スケーラブル・相互運用可能なフレームワーク自動運転/検証・妥当性確認/デジタルツイン2025/5/1
自動運転車の検証・妥当性確認を効率化するため、高性能計算クラスタ上でデジタルツインを柔軟にスケールさせ、シナリオベースのテストを自動化する仮想試験場を提案した論文。
- オフロード自律走行車の検証・妥当性確認のための体系的デジタルエンジニアリング手法sim2real2025/3/1
デジタルツインとMBSE/MBDを統合し、オフロード自律走行車の自律アルゴリズムを128のテストケースで体系的に検証・妥当性確認するフレームワークを提案した。
- 相互作用多重モデル推定による横滑りモードのオンライン同定移動ロボット/状態推定2024/9/1
スキッドステア型車輪移動ロボットの走行中に生じる車輪と地面の相互作用による動作モードを、相互作用多重モデル（IMM）フィルタで確率的にオンライン同定するフレームワークを提案した。
- 深層強化学習による不整地走行車両の上下動安定化sim2real2024/9/1
不整地を走る車両の上下振動を抑えるため、深層強化学習で車両速度を制御する方策を学習させた研究。
- デジタルツインとKoopman演算子の融合：ロバスト自律性のためのデータ駆動学習sim2real2024/9/1
デジタルツインで生成したデータにKoopman演算子を適用し、オフロード車両の動力学モデルを学習して自律ナビゲーションの性能を向上させた研究。
- HPCクラスタ上のスケーラブルなデジタルツインシミュレーションによるオフロード自律走行の検証sim2real2024/5/1
高性能計算クラスタ上でスケーラブルなデジタルツインシミュレーションを活用し、オフロード自律走行アルゴリズムの検証を効率化するフレームワークを提案し、その有効性を評価した。
- Multi-Agent Deep Reinforcement Learning for Cooperative and Competitive Autonomous Vehicles using AutoDRIVE Ecosystem2023/9/1
- Towards Sim2Real Transfer of Autonomy Algorithms using AutoDRIVE Ecosystem2023/7/1
- Towards Mechatronics Approach of System Design, Verification and Validation for Autonomous Vehicles2023/1/1
- AutoDRIVE: A Comprehensive, Flexible and Integrated Digital Twin Ecosystem for Enhancing Autonomous Driving Research and Education2022/12/1
- Teaching Autonomous Systems Hands-On: Leveraging Modular Small-Scale Hardware in the Robotics Classroom2022/9/1
- A Failure Identification and Recovery Framework for a Planar Reconfigurable Cable Driven Parallel Robot2022/9/1
- Autonomous Vehicles on the Edge: A Survey on Autonomous Vehicle Racing2022/2/1
- Matrix-Based Characterization of the Motion and Wrench Uncertainties in Robotic Manipulators2017/7/1