Hongrui Zheng

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• STL誘導スタイン変分方策勾配による疎な成功信号からのロボット方策学習
  強化学習2026/9/25

  Signal Temporal Logicのロバスト性を軌道レベルの目的関数として用い、スタイン変分方策勾配で疎な成功信号からロボット方策を学習する手法を提案し、クアッドコプターとマニピュレータの6タスクで有効性を示した。

• STL-SVPIO: 信号時相論理によるスタイン変分経路積分最適化の誘導
  プランニング/最適制御2026/3/1

  信号時相論理(STL)の仕様を微分可能な報酬整形として用い、スタイン変分勾配降下と微分可能物理エンジンで制御粒子群を高ロバスト領域へ輸送することで、長期的なロボット制御軌道の合成を効率的に行う手法を提案した。

• STLGame: 敵対的マルチエージェント系における信号時相論理ゲーム
  マルチエージェント/ゲーム理論2024/12/1

  信号時相論理(STL)タスクを敵対的環境で解くため、マルチエージェント系を2人ゼロサムゲームとしてモデル化し、微分可能STLとFSPでナッシュ均衡方策を求めるフレームワークを提案。

• ゲーム理論の離散戦略と動的環境における連続運動計画の橋渡し
  ゲーム理論・運動計画2024/3/1

  政策特性空間を用いてエージェントの政策を低次元空間に写像し、離散的な政策切替と連続的な制御を両立させる手法を提案。敵対的環境での自動運転レース実験で勝率を向上させ、未知環境への汎化も示した。

• Differentiable Trajectory Generation for Car-like Robots with Interpolating Radial Basis Function Networks
  2023/3/1
• Towards Explainability in Modular Autonomous Vehicle Software
  2022/12/1
• Bypassing the Simulation-to-reality Gap: Online Reinforcement Learning using a Supervisor
  2022/9/1
• Local_INN: Implicit Map Representation and Localization with Invertible Neural Networks
  2022/9/1
• Teaching Autonomous Systems Hands-On: Leveraging Modular Small-Scale Hardware in the Robotics Classroom
  2022/9/1
• Game-theoretic Objective Space Planning
  2022/9/1
• Winning the 3rd Japan Automotive AI Challenge -- Autonomous Racing with the Autoware.Auto Open Source Software Stack
  2022/6/1
• Autonomous Vehicles on the Edge: A Survey on Autonomous Vehicle Racing
  2022/2/1
• Gradient-free Multi-domain Optimization for Autonomous Systems
  2022/2/1
• Stress Testing Autonomous Racing Overtake Maneuvers with RRT
  2021/10/1
• Track based Offline Policy Learning for Overtaking Maneuvers with Autonomous Racecars
  2021/7/1
• FormulaZero: Distributionally Robust Online Adaptation via Offline Population Synthesis
  2020/3/1