David Gorsich
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA/計測検査センサ設定/検査ロボット検査sim2realナビゲーション移動ロボット/状態推定占有グリッドマッピング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- タスク指定型アクティブ計測検査：計測誘導VLAマニピュレーションと決定論的証拠ゲーティングVLA/計測検査2026/9/13
多品種少量生産向けに、検査指示と仕様から検証可能な適合証拠を生成する階層型双腕フレームワークFRAMEを提案し、学習マニピュレーションと校正済みレーザープロフィロメトリを組み合わせて信頼性向上と誤合格削減を実現した。
- ロボットは検査のためにレーザースキャナをどう設定すべきか？センサ設定/検査2026/6/1
検査用ロボットのセンサ設定を、指示に基づく離散的な行動選択として捉え、超次元連想記憶を用いて安定した設定を選ぶSenseHDを提案。実機実験で検査の信頼性が向上することを示した。
- 視覚言語埋め込みと超次元計算を用いたロボット検査のためのタスク認識スキャンパラメータ設定ロボット検査2026/5/1
ロボット搭載プロファイラの検査パラメータを、事前スキャン画像と自然言語指示から自動設定する手法ScanHDを提案し、実世界データセットで高精度を実証した。
- オフロード自律走行車の検証・妥当性確認のための体系的デジタルエンジニアリング手法sim2real2025/3/1
デジタルツインとMBSE/MBDを統合し、オフロード自律走行車の自律アルゴリズムを128のテストケースで体系的に検証・妥当性確認するフレームワークを提案した。
- 生物に着想を得た超次元占有格子地図による汎化可能な強化学習：探索と目標指向経路計画ナビゲーション2025/2/1
生物に着想を得た超次元計算(VSA)による占有格子地図VSA-OGMを強化学習の目標探索・経路計画に適用し、従来のベイズヒルベルトマップと比較して未知環境への汎化性能が向上することを示した研究。
- 相互作用多重モデル推定による横滑りモードのオンライン同定移動ロボット/状態推定2024/9/1
スキッドステア型車輪移動ロボットの走行中に生じる車輪と地面の相互作用による動作モードを、相互作用多重モデル（IMM）フィルタで確率的にオンライン同定するフレームワークを提案した。
- ベクトル記号アーキテクチャによる脳に着想を得た確率的占有グリッドマッピング占有グリッドマッピング2024/8/1
ベクトル記号アーキテクチャを用いて占有グリッドマップを構築し、従来手法の解釈性を保ちつつ計算効率を大幅に改善した。
- HPCクラスタ上のスケーラブルなデジタルツインシミュレーションによるオフロード自律走行の検証sim2real2024/5/1
高性能計算クラスタ上でスケーラブルなデジタルツインシミュレーションを活用し、オフロード自律走行アルゴリズムの検証を効率化するフレームワークを提案し、その有効性を評価した。