George J. Pappas

収録論文 62本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自然言語の曖昧なタスクにおける文脈的不確実性の能動的解決
  VLA2026/9/24

  LLMとオンライン構築した言語埋め込みマップを組み合わせ、閉ループ環境相互作用を通じて曖昧な指示の文脈的不確実性を能動的に解消するフレームワークCLUEを提案し、実機Spotで検証した。

• 部分観測確率システムの階層制御
  制御理論2026/4/13

  部分観測と確率的ノイズ下での階層制御の理論基盤を確立し、各層の状態推定器間の出力距離を事前計算可能な範囲に保つ確率的シミュレーション関数を導入。線形システムとカルマンフィルタに対して構築法を示し、航空ロボットの例で実証した。

• オープンワールドロボットのための文脈的安全推論とグラウンディング
  安全制御2026/2/1

  VLMで視覚から文脈依存の安全規則を推論し、環境に接地させて制御バリア関数で強制するCOREを提案。未知環境でも文脈に適した安全行動を実現する。

• 実世界の非構造環境における異種ロボット協調のための接地型生成知能
  異種ロボット協調2025/10/1

  LLMの推論を異種ロボットチームの能力と物理世界に接地させ、自然言語で与えられた複雑なミッションをサブタスク生成・割当・オンライン修正の3段階で遂行するフレームワークSPINE-HTを提案。

• Conformalizedセマンティックマップを用いた未知環境における安全計画
  ナビゲーション2025/9/1

  知覚の不確実性がある未知環境で、セマンティックな到達・回避タスクをユーザー指定の確率で達成するプランナを提案。Conformal Predictionでセマンティックマップの不確実性をモデルフリーに定量化する。

• マルチモーダル領域適応によるロボットジェイルブレイク防止
  VLA2025/9/1

  テキストと画像の埋め込みを注意機構で融合し、汎用ジェイルブレイクデータをロボット分野のデータに適応させる軽量検出器J-DAPTを提案し、自動運転・海洋ロボティクス・四足歩行ナビゲーションでほぼ100%の検出精度を達成した。

• オンデバイス言語モデルによるロボット計画のための最小限の人間介入での蒸留
  VLA2025/6/1

  クラウドに依存せずオンデバイスで動作する小型言語モデルベースのロボットプランナーを、既存のLLMプランナーから合成データを用いて蒸留するフレームワークPRISMを提案し、Llama-3.2-3Bの性能をGPT-4oの10-20%から93%以上に向上させた。

• ロボット視覚言語行動モデルへの敵対的攻撃
  VLA2025/6/1

  視覚言語行動モデル（VLA）にLLMのジェイルブレイク攻撃を適用し、ロボットの制御権を奪取できることを示した研究。

• 未知環境における言語指定ミッションのための空陸協調システム
  空陸協調2025/5/1

  UAVとUGVが自然言語で指定されたミッションを協調して遂行し、仕様変更にも即応するシステムを開発した。LLMベースのプランナと意味地図の機会的共有により、都市・農村でのタスク駆動ナビゲーションを実現した。

• 基盤モデル搭載の空中・地上ロボットの実環境展開：課題と機会
  VLA2025/5/1

  LLMを活用した自律フレームワークSPINEを実環境のロボットに展開し、数キロ規模の非構造環境での大規模計画やオンボード小型言語モデルによるUAV計画を実証した。

• LLM搭載ロボットのための安全ガードレール
  安全・ガードレール2025/3/1

  LLMを組み込んだロボットの安全性を確保するため、安全ルールを環境に接地させ時相論理制約を生成し、計画との衝突を制御合成で解消する二段階ガードレールRoboGuardを提案した。

• 学習ベースモデル予測制御による狭い編隊でのクアッドロータ飛行
  制御/編隊飛行2024/10/1

  第一原理モデルとデータ駆動モデルを組み合わせ、編隊飛行時の複雑な空力効果を軽量に表現し、学習ベース非線形MPCで軌道追従と外乱抑制を大幅に改善した。

• LLM制御ロボットのジェイルブレイク
  LLMロボット安全2024/10/1

  LLMで制御されたロボットに対し、悪意あるプロンプトで危険な物理行動を引き出す攻撃手法RoboPAIRを提案し、自動運転・UGV・ロボット犬の3環境で高い攻撃成功率を実証した。

• SPINE: 非構造環境における不完全な自然言語指示ミッションのためのオンライン意味プランニング
  VLA2024/10/1

  大規模言語モデルを用いて、不完全な自然言語ミッション指示からサブタスクを推論し、オンラインで地図生成しながら再帰的ホライズン計画で実行するプランナを提案。2万m²超の屋外環境で既存手法の2倍以上の効率を達成。

• Conformal Predictionによる形式検証と制御
  形式検証2024/9/1

  学習を組み込んだ自律システムの安全性を保証するため、不確実性定量化手法であるConformal Predictionを形式検証や制御設計に応用する研究をサーベイした論文。

• 人間の方向フィードバックによる安全なMPCアラインメント
  安全制約学習/MPC/人間フィードバック2024/7/1

  人間のオンライン方向フィードバックから安全制約を学習し、MPCポリシーに組み込む初の手法を提案。学習成功時のフィードバック回数上限を保証し、実機ロボットで有効性を実証。

• リスクを考慮したロボティクス：計画・制御・検証におけるテールリスク指標
  リスク考慮型計画・制御2024/3/1

  自動運転車やサービスロボットなどの自律システムの安全確保に向け、金融工学由来のテールリスク指標を計画・制御・検証に応用する研究をサーベイした論文。

• DASA: 遅延適応型マルチエージェント確率近似
  分散最適化2024/3/1

  非同期で無制限の遅延がある環境で、複数エージェントが並列に確率近似問題を解くための遅延適応アルゴリズムを提案し、マルコフ連鎖サンプリング下でN倍の収束加速を達成する有限時間解析を与えた。

• Learning Local Control Barrier Functions for Hybrid Systems
  2024/1/1
• Data-Driven Modeling and Verification of Perception-Based Autonomous Systems
  2023/12/1
• Enhancing Sample Efficiency and Uncertainty Compensation in Learning-based Model Predictive Control for Aerial Robots
  2023/8/1
• Robust Localization of Aerial Vehicles via Active Control of Identical Ground Vehicles
  2023/8/1
• Learning Switching Port-Hamiltonian Systems with Uncertainty Quantification
  2023/5/1
• Resilient Temporal Logic Planning in the Presence of Robot Failures
  2023/5/1
• Active Collaborative Localization in Heterogeneous Robot Teams
  2023/5/1
• Safe Perception-Based Control under Stochastic Sensor Uncertainty using Conformal Prediction
  2023/4/1
• Adaptive Conformal Prediction for Motion Planning among Dynamic Agents
  2022/12/1
• Conformal Prediction for STL Runtime Verification
  2022/11/1
• Safe Planning in Dynamic Environments using Conformal Prediction
  2022/10/1
• Multi-robot Mission Planning in Dynamic Semantic Environments
  2022/9/1
• Graph Neural Networks for Multi-Robot Active Information Acquisition
  2022/9/1
• Energy-Aware, Collision-Free Information Gathering for Heterogeneous Robot Teams
  2022/8/1
• Reactive Informative Planning for Mobile Manipulation Tasks under Sensing and Environmental Uncertainty
  2022/5/1
• Robust Motion Planning in the Presence of Estimation Uncertainty
  2021/8/1
• Technical Report: Distributed Sampling-based Planning for Non-Myopic Active Information Gathering
  2021/7/1
• Safe Pontryagin Differentiable Programming
  2021/5/1
• Technical Report: Scalable Active Information Acquisition for Multi-Robot Systems
  2021/3/1
• Resilient Active Information Acquisition with Teams of Robots
  2021/3/1
• Non-Monotone Energy-Aware Information Gathering for Heterogeneous Robot Teams
  2021/1/1
• Perception-Based Temporal Logic Planning in Uncertain Semantic Maps
  2020/12/1
• Reactive Temporal Logic Planning for Multiple Robots in Unknown Occupancy Grid Maps
  2020/12/1
• Technical Report: Reactive Planning for Mobile Manipulation Tasks in Unexplored Semantic Environments
  2020/11/1
• Learning to Track Dynamic Targets in Partially Known Environments
  2020/6/1
• Technical Report: Reactive Semantic Planning in Unexplored Semantic Environments Using Deep Perceptual Feedback
  2020/2/1
• Distributed Attack-Robust Submodular Maximization for Multi-Robot Planning
  2019/10/1
• Case Study: Verifying the Safety of an Autonomous Racing Car with a Neural Network Controller
  2019/10/1
• Learning Q-network for Active Information Acquisition
  2019/10/1
• Source Seeking in Unknown Environments with Convex Obstacles
  2019/9/1
• Resilient Active Target Tracking with Multiple Robots
  2018/9/1
• Resilient Non-Submodular Maximization over Matroid Constraints
  2018/4/1
• Resilient Active Information Gathering with Mobile Robots
  2018/3/1
• LQG Control and Sensing Co-Design
  2018/2/1
• Dense 3-D Mapping with Spatial Correlation via Gaussian Filtering
  2018/1/1
• Sensing-Constrained LQG Control
  2017/9/1
• Scheduling Nonlinear Sensors for Stochastic Process Estimation
  2016/9/1
• Near-Optimal Sensor Scheduling for Batch State Estimation: Complexity, Algorithms, and Limits
  2016/8/1
• Optimal Temporal Logic Planning in Probabilistic Semantic Maps
  2015/10/1
• Joint Estimation and Localization in Sensor Networks
  2014/4/1
• Distributed Algorithms for Stochastic Source Seeking with Mobile Robot Networks: Technical Report
  2014/2/1
• Information Acquisition with Sensing Robots: Algorithms and Error Bounds
  2013/9/1
• Nonmyopic View Planning for Active Object Detection
  2013/9/1
• Adaptive Algorithms for Coverage Control and Space Partitioning in Mobile Robotic Networks
  2010/11/1