Kaiyuan Chen
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- エージェント型ロボティクスによる「Push-T」操作タスクの再考操作2026/8/18
LLMコーディングエージェントがデモデータなしでPush-Tタスクを解くアルゴリズムを生成し、拡散ポリシーより少ないステップで100%成功率を達成した。
- RoboVista：多様なロボット応用のための視覚言語モデル評価VLM評価2026/7/1
ロボットの多様な応用における視覚言語モデル（VLM）の能力を評価するためのモジュール型フレームワークとベンチマークを提案し、実ロボット実験でその有効性を示した。
- GaP: 変動的オートメーションタスクのためのグラフとしてのポリシーを用いたマルチエージェント自己学習ハーネスタスク計画2026/7/1
ロボットの信頼性を高めるため、エージェント型コーディングと解釈可能なロボットプログラミングを組み合わせ、タスクをグラフ構造で表現して自己学習する手法を提案した。
- 多階層シナリオにおける自律地上車両の最適化ベース安全軌道計画軌道計画2026/6/1
自律地上車両（AGV）の多階層シナリオ向けに、タスク計画と軌道計画を組み合わせた軌道計画フレームワークを提案し、シミュレーションで有効性を検証した。
- LAVQA: 自動運転車の共有自律のための遅延認識型視覚質問応答フレームワークVLA2025/11/1
無線遅延と人間の応答時間を考慮した衝突リスクマップを視覚質問応答に組み込み、遠隔操作者が安全に自動運転車を支援できる枠組みを提案し、CARLAシミュレーションで衝突率を8倍以上削減した。
- 時間論理制約と凸実行可能集合による衝突回避を用いたUAV医療配送の軌道最適化軌道最適化2025/6/1
都市部でUAVが複数病院へ時間窓と優先度付きで血液を配送する軌道計画を、STLと凸実行可能集合で定式化し、凸最適化で解く手法を提案した。
- 災害後の医療救助におけるUAV-UGV協調軌道最適化とタスク割り当て群制御2025/6/1
災害後の医療物資輸送のため、UAVとUGVの協調によるタスク割り当てと軌道最適化フレームワークを提案し、シミュレーションで効率改善を示した。
- 都市環境における複数ドローン体温スクリーニングの軌道計画のための拡張信頼領域逐次凸最適化群制御2025/6/1
複数ドローンによる都市部の体温スクリーニングのため、信頼領域逐次凸最適化を拡張し、衝突回避や被覆効率を考慮した軌道計画手法を提案した。
- Robo-DM: 大規模ロボットデータセットのためのデータ管理データ管理2025/5/1
ロボット軌道データをEBML形式で効率的に圧縮・管理し、学習時の読み込みを高速化するオープンソースのクラウド型データ管理ツールキットを提案。
- Robo2VLM：大規模実世界ロボット操作データセットからの視覚的質問応答VLA2025/5/1
ロボットの実軌道データから操作フェーズを切り出し、空間・目標・相互作用推論のVQAデータセットを自動生成するフレームワークを提案し、VLMの評価・改善に有効性を示した。
- FogROS2-FT: フォールトトレラントなクラウドロボティクスクラウドロボティクス2024/12/1
クラウドロボティクスにおいて、マルチクラウドでステートレスなロボットサービスを自動複製し、障害や低QoS時でも信頼性を確保するフォールトトレラントシステムを提案。
- FogROS2-PLR: クラウドロボティクスのための確率的遅延信頼性クラウドロボティクス2024/10/1
複数の独立したネットワーク回線と複製クラウドサーバを使い、最初の応答を採用することで締切超過確率を下げる仕組みを提案し、5G二回線の走行実験とStretch 3での人追従で有効性を示した。
- Blox-Net: VLM監督・物理シミュレーション・リセット付きロボットによるロボット組立のための生成的設計ロボット組立/生成的設計2024/9/1
自然言語プロンプトと部品画像から、VLMと物理シミュレーションを組み合わせてロボットが組み立て可能なアセンブリを自動生成するシステムを提案し、キリンなどの形状を高精度で再現しつつ実機で安定して組み立てられることを示した。
- 生涯LERF：FogROS2を用いた局所的3Dセマンティック在庫モニタリングVLA2024/3/1
移動ロボットが言語と幾何の密な表現を継続的に最適化し、物体の変化を検出して選択的に更新することで、自然言語クエリに応じて3Dヒートマップで在庫位置を提示する手法を提案。
- FogROS2-Config: Optimizing Latency and Cost for Multi-Cloud Robot Applications2023/11/1
- FogROS2-SGC: A ROS2 Cloud Robotics Platform for Secure Global Connectivity2023/6/1
- FogROS G: Enabling Secure, Connected and Mobile Fog Robotics with Global Addressability2022/10/1
- FogROS2: An Adaptive Platform for Cloud and Fog Robotics Using ROS 22022/5/1