Spencer Huang
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realタスク計画VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboSimStudio：ロボットマニピュレーションタスクの迅速なReal2Simのための対話型ツールキットsim2real2026/10/13
ロボットと物体の接触力学や摩擦などを含む物理シミュレーションを、人間やコーディングエージェントが対話的に調整できるツールキットを開発し、視覚評価・力覚フィードバック・エージェントによるReal2Sim2Realの実験を行った。
- GaP: 変動的オートメーションタスクのためのグラフとしてのポリシーを用いたマルチエージェント自己学習ハーネスタスク計画2026/7/1
ロボットの信頼性を高めるため、エージェント型コーディングと解釈可能なロボットプログラミングを組み合わせ、タスクをグラフ構造で表現して自己学習する手法を提案した。
- Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワークsim2real2025/11/1
GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。
- DreamGen：動画世界モデルでロボット学習の汎化を解き放つVLA2025/5/1
画像から動画を生成するモデルでロボットの疑似行動データを作り、1つのテレオペデータから多様な行動・環境への汎化を実現する4段階パイプラインを提案。
- GR00T N1: 汎用人型ロボットのためのオープン基盤モデルVLA2025/3/1
視覚言語モジュールと拡散トランスフォーマを組み合わせた二重システム構成のVLA基盤モデルを提案し、実機・人間動画・合成データで学習して人型ロボットの両手マニピュレーションを実現した。