Tzu-Yuan Lin
Massachusetts Institute of Technology
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 見て近づき、触れて掴む：人型ロボットハンドのための盲目的把握反射の学習マニピュレーション2026/9/25
視覚を使わず固有感覚のみで多様な物体を把持するモジュール型の巧みな把持アーキテクチャを提案し、腕の運動制御と手の接触制御を分離して、シミュレーションと実機で頑健な盲目的把持を実現した。
- 全手把持のためのリアルタイム力制御フレームワークマニピュレーション2026/9/24
触覚センサなしで手全体の接触を幾何学的に推定し、摩擦制約やアクチュエータ限界を考慮して接触力をリアルタイムに再計算することで、外乱下でも把持を維持・再把持できる制御系を実現した。
- GINIO: ニューラル慣性オドメトリのための幾何学的SO(3)同変インターフェース慣性オドメトリ/同変学習2026/9/21
IMUの取り付け回転に対して同変なニューラル慣性オドメトリのインターフェースを提案し、任意の回転下でも一貫した運動推定と不確かさ予測を実現した。
- LieIPM: 剛体の直接軌道最適化のためのリー群内点法軌道最適化2026/6/9
剛体の軌道最適化をリー群上で直接行う構造を考慮したフレームワークを提案し、特異点を回避しつつ高速に収束する内点法を開発した。
- 階層的タスク空間RL計画と関節空間QP制御によるリアクティブ巧みな把持の学習マニピュレーション2026/5/1
高レベルの空間意図と低レベルの関節実行を分離したハイブリッド階層制御フレームワークを提案し、マルチエージェント強化学習でタスク空間速度指令を生成、QP制御で関節速度に変換して安全な巧みな把持を実現した。
- 非慣性環境における脚式ロボティクスの調査：過去、現在、そして未来歩行2026/4/1
移動・傾斜・加速する地面など非慣性環境での脚式ロボットの歩行を扱ったサーベイ論文。モデリング、状態推定、制御の既存手法と課題を整理し、将来の研究方向を提示している。
- Point2Pose: 2D点追跡による複数未知物体の遮蔽回復型6D姿勢追跡と3次元再構成6D姿勢追跡2026/4/1
単眼RGB-D映像から、事前モデルなしで複数の未知剛体の6D姿勢を因果的に追跡し、完全遮蔽からの回復とTSDFによる3次元再構成を同時に行う手法を提案した。
- タスク空間速度場と関節空間二次計画法による階層的反応型把持マニピュレーション2025/9/1
タスク空間の速度場と関節空間の二次計画法を階層的に組み合わせ、高自由度アームハンドシステムが動的環境や外乱に適応しながらリアルタイムで衝突のない把持動作を実現するフレームワークを提案。
- 高帯域触覚反応制御による把持調整触覚2025/9/1
触覚フィードバックのみを用いて、対象物の形状や正確な把持姿勢の事前知識なしに把持を調整する制御器を提案し、200Hzの触覚センサを備えた15自由度アームハンドで有効性を示した。
- 行列リー群上の剛体に対するリーマン直接軌道最適化軌道最適化2025/5/1
剛体の軌道最適化をリー群上で行うリーマン最適化フレームワークを提案し、特異点を避けつつ従来法より桁違いに高速化した。
- 階層学習による6自由度IMUの連続バイアス動力学の明示的モデル化とオンラインバイアス補正IMU/状態推定2025/4/1
姿勢の正解データのみを用い、ニューラル常微分方程式でIMUの連続的なバイアス動力学を明示的に学習し、オンラインでバイアスを補正する手法を提案した。
- 幾何制約を用いたテンセグリティロボットの固有受容状態推定状態推定2024/10/1
3本棒プリズム型テンセグリティ構造の幾何制約とIMU・モータエンコーダから形状・姿勢を再構成し、接触支援不変拡張カルマンフィルタで位置・姿勢を推定する手法を提案した。
- 非慣性環境における脚式ロボットの状態推定状態推定2024/3/1
回転・並進するトレッドミル上を歩くヒューマノイドロボットの状態を、不変拡張カルマンフィルタ（InEKF）を用いて推定する手法を提案し、実機実験で高い収束性と精度を示した。
- Proprioceptive Invariant Robot State Estimation2023/11/1
- Fully Proprioceptive Slip-Velocity-Aware State Estimation for Mobile Robots via Invariant Kalman Filtering and Disturbance Observer2022/9/1
- Legged Robot State Estimation using Invariant Kalman Filtering and Learned Contact Events2021/6/1
- A New Framework for Registration of Semantic Point Clouds from Stereo and RGB-D Cameras2020/12/1
- A Keyframe-based Continuous Visual SLAM for RGB-D Cameras via Nonparametric Joint Geometric and Appearance Representation2019/12/1
- Adaptive Continuous Visual Odometry from RGB-D Images2019/10/1