Sangli Teng
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ODEWorld: 物理時間の流れに基づく連続予測アーキテクチャ世界モデル2026/7/1
物理世界の連続的な時間を捉えるため、常微分方程式(ODE)を用いた連続時間の潜在世界モデルを提案し、離散時間モデルの限界を克服した。
- LieIPM: 剛体の直接軌道最適化のためのリー群内点法軌道最適化2026/6/9
剛体の軌道最適化をリー群上で直接行う構造を考慮したフレームワークを提案し、特異点を回避しつつ高速に収束する内点法を開発した。
- 非慣性環境における脚式ロボティクスの調査：過去、現在、そして未来歩行2026/4/1
移動・傾斜・加速する地面など非慣性環境での脚式ロボットの歩行を扱ったサーベイ論文。モデリング、状態推定、制御の既存手法と課題を整理し、将来の研究方向を提示している。
- SE(3)制約付きスタイン変分エルゴディック表面被覆マニピュレーション2026/3/1
点群表面をエルゴディックに被覆しつつSE(3)姿勢制約を保つ軌道生成を、SE(3)対応のスタイン変分勾配降下で解く手法を提案し、実機で検証した。
- MePoly: 最大エントロピー多項式方策最適化強化学習2026/2/1
多項式エネルギーベースモデルで方策を表現し、明示的な確率密度と厳密なエントロピー最大化を可能にした新しい強化学習・模倣学習手法を提案。
- CHyLL: ハイブリッドシステムの連続ニューラル表現学習ハイブリッドシステム/ニューラル表現学習2025/12/1
ハイブリッドシステムのダイナミクスを、軌道分割やモード切替なしに連続的なニューラル表現として学習する手法を提案し、流れの高精度予測やトポロジー不変量の同定、確率的最適制御への応用を示した。
- リー代数オンラインMPCによる自律表面車両のロバスト軌道追従制御/MPC2025/11/1
リー群上の凸誤差状態MPCとオンライン学習を組み合わせ、風や波などの未知外乱下でも自律表面車両が高精度に軌道追従できる制御手法を提案した。
- ヒューマノイドの接触計画のための自己視点ワールドモデル接触計画2025/10/1
自己視点の深度画像と固有感覚から、学習したワールドモデルとMPCを組み合わせてヒューマノイドの接触を伴う動作計画を実現した研究。
- 任意ノイズを持つ多項式系のための最大エントロピー・モーメントカルマンフィルタ状態推定2025/6/1
多項式系を対象に、モーメント制約付き最大エントロピー分布で信念と非ガウスノイズを表現し、凸最適化でフィルタリングを行うMEM-KFを提案した。
- 行列リー群上の剛体に対するリーマン直接軌道最適化軌道最適化2025/5/1
剛体の軌道最適化をリー群上で行うリーマン最適化フレームワークを提案し、特異点を避けつつ従来法より桁違いに高速化した。
- 離散時間ハイブリッドオートマタ学習：脚式ロコモーションとスケートボードの融合歩行2025/3/1
軌道分割やイベント関数なしでモード切替を学習する枠組みDHALを提案し、強化学習に組み込んで四足ロボットのスケートボードという難タスクを実現した。
- 非慣性環境における脚式ロボットの状態推定状態推定2024/3/1
回転・並進するトレッドミル上を歩くヒューマノイドロボットの状態を、不変拡張カルマンフィルタ（InEKF）を用いて推定する手法を提案し、実機実験で高い収束性と精度を示した。
- 任意ノイズを持つ多項式系のための一般化モーメントカルマンフィルタ状態推定2024/3/1
多項式系の状態推定を多項式最適化問題として定式化し、モーメント緩和で解くことで、非ガウスノイズ下でも高精度なフィルタリングを実現した。
- Convex Geometric Motion Planning on Lie Groups via Moment Relaxation2023/5/1
- Convex Geometric Trajectory Tracking using Lie Algebraic MPC for Autonomous Marine Vehicles2023/5/1
- Fully Proprioceptive Slip-Velocity-Aware State Estimation for Mobile Robots via Invariant Kalman Filtering and Disturbance Observer2022/9/1
- Lie Algebraic Cost Function Design for Control on Lie Groups2022/4/1
- Input Influence Matrix Design for MIMO Discrete-Time Ultra-Local Model2022/3/1
- An Error-State Model Predictive Control on Connected Matrix Lie Groups for Legged Robot Control2022/3/1
- Legged Robot State Estimation in Slippery Environments Using Invariant Extended Kalman Filter with Velocity Update2021/4/1
- Toward Safety-Aware Informative Motion Planning for Legged Robots2021/3/1