Sangbae Kim
Massachusetts Institute of Technology
収録論文 36本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 見て近づき、触れて掴む：人型ロボットハンドのための盲目的把握反射の学習マニピュレーション2026/9/25
視覚を使わず固有感覚のみで多様な物体を把持するモジュール型の巧みな把持アーキテクチャを提案し、腕の運動制御と手の接触制御を分離して、シミュレーションと実機で頑健な盲目的把持を実現した。
- 全手把持のためのリアルタイム力制御フレームワークマニピュレーション2026/9/24
触覚センサなしで手全体の接触を幾何学的に推定し、摩擦制約やアクチュエータ限界を考慮して接触力をリアルタイムに再計算することで、外乱下でも把持を維持・再把持できる制御系を実現した。
- モジュール設計と三点インターフェースによる操舵可能で反応的な把持マニピュレーション2026/9/21
物体形状から把持候補点を選び、モデルベース制御で接近、最後は強化学習方策が指関節情報のみで把持を安定化するモジュール型把持フレームワークを提案。
- WarpMPC: ADMMと展開LDL^T分解によるGPU上の大規模バッチMPCMPC/GPU最適化2026/7/1
GPU上で多数の同一構造を持つMPC問題を高速に解くための数値最適化手法を提案し、JAX/WarpベースのツールボックスWarpMPCを実装した。
- 階層的タスク空間RL計画と関節空間QP制御によるリアクティブ巧みな把持の学習マニピュレーション2026/5/1
高レベルの空間意図と低レベルの関節実行を分離したハイブリッド階層制御フレームワークを提案し、マルチエージェント強化学習でタスク空間速度指令を生成、QP制御で関節速度に変換して安全な巧みな把持を実現した。
- Point2Pose: 2D点追跡による複数未知物体の遮蔽回復型6D姿勢追跡と3次元再構成6D姿勢追跡2026/4/1
単眼RGB-D映像から、事前モデルなしで複数の未知剛体の6D姿勢を因果的に追跡し、完全遮蔽からの回復とTSDFによる3次元再構成を同時に行う手法を提案した。
- 超機動車両：走行・バランス・ジャンプを実現する自転車ロボットのシステム設計歩行・バランス制御2026/2/1
自転車と反動質量を組み合わせ、最小限のアクチュエータで走行・バランス・ジャンプを実現するロボットを設計し、強化学習で多様なアクロバティック動作を実現した。
- 残差MPC：強化学習とGPU並列モデル予測制御の融合歩行2025/10/1
MPCと強化学習をトルク制御レベルで統合した残差アーキテクチャを提案し、GPU並列化によりサンプル効率とロバスト性を向上させた。
- タスク空間速度場と関節空間二次計画法による階層的反応型把持マニピュレーション2025/9/1
タスク空間の速度場と関節空間の二次計画法を階層的に組み合わせ、高自由度アームハンドシステムが動的環境や外乱に適応しながらリアルタイムで衝突のない把持動作を実現するフレームワークを提案。
- 高帯域触覚反応制御による把持調整触覚2025/9/1
触覚フィードバックのみを用いて、対象物の形状や正確な把持姿勢の事前知識なしに把持を調整する制御器を提案し、200Hzの触覚センサを備えた15自由度アームハンドで有効性を示した。
- 重心角運動量正則化マルチエージェント強化学習によるヒューマノイド腕動作の学習歩行2025/7/1
腕と脚に別々のエージェントを置くマルチエージェント強化学習で、重心角運動量を追従・減衰させる報酬により、ヒューマノイドが歩行時に自然な腕振りを獲得しバランスを改善する手法を提案。
- モデル予測制御を用いた軽量ハードウェアによる高速卓球スイングマニピュレーション2025/5/1
軽量・高トルク・低慣性の5自由度アームとモデル予測制御を組み合わせ、トップスピン・フラット・バックスピンの3種類のスイングを高精度・高出力で実現したロボット卓球システム。
- URDF+：閉ループ機構を持つロボットのための拡張URDFモデル記述/シミュレーション2024/11/1
閉ループ機構を記述できない従来のURDFを拡張し、ループ関節を表現可能にするとともに、閉リンク系の動力学アルゴリズムで使えるよう自動変換するパーサを提供した論文。
- モデルベース足配置計画とモデルフリー強化学習を統合した動的二足歩行歩行2024/8/1
LIPモデルによる足配置計画と強化学習を組み合わせ、足位置のみを追従させることで、MITヒューマノイドで最大1.5m/sの歩行や旋回を実現した研究。
- CusADi: 記号式と最適制御のためのGPU並列化フレームワーク最適制御2024/8/1
CasADiを拡張し、任意の閉形式表現をGPU上で並列化するフレームワークCusADiを提案。最適制御問題の閉形式近似によりMPCの大規模並列評価を可能にし、CPU比10倍の高速化を実現した。
- 動的運動計画のための確率的ホモトピー最適化運動計画2024/8/1
ホモトピー最適化を確率的探索で拡張し、カートポールやヒューマノイドの動的運動計画問題を効率的に解く手法を提案した論文。
- 脚式ロボットの高速全身モデル予測制御のための解精度の調整歩行2024/7/1
脚式ロボットの全身NMPCにおいて、高精度解ではなく低精度解を高速に求めることでリアルタイム制御を実現し、自己衝突制約にCBFを組み込んで衝突を最大26倍削減した。
- 微分可能シミュレーションによる四足歩行の学習歩行2024/3/1
高忠実度の非微分可能シミュレータと簡略化サロゲートモデルを組み合わせた微分可能シミュレーション枠組みを提案し、四足歩行を数分で学習、PPOより高いサンプル効率を実現した。
- FLD: Fourier Latent Dynamics for Structured Motion Representation and Learning2024/2/1
- Learning Emergent Gaits with Decentralized Phase Oscillators: on the role of Observations, Rewards, and Feedback2024/2/1
- A Propagation Perspective on Recursive Forward Dynamics for Systems with Kinematic Loops2023/11/1
- How to Model Brushless Electric Motors for the Design of Lightweight Robotic Systems2023/10/1
- Benchmarking Potential Based Rewards for Learning Humanoid Locomotion2023/7/1
- Reinforcement Learning for Legged Robots: Motion Imitation from Model-Based Optimal Control2023/5/1
- Towards Robust Autonomous Grasping with Reflexes Using High-Bandwidth Sensing and Actuation2022/9/1
- Design of a Multimodal Fingertip Sensor for Dynamic Manipulation2022/9/1
- Fast Reflexive Grasping with a Proprioceptive Teleoperation Platform2022/8/1
- Humanoid Self-Collision Avoidance Using Whole-Body Control with Control Barrier Functions2022/7/1
- Orientation-Aware Model Predictive Control with Footstep Adaptation for Dynamic Humanoid Walking2022/5/1
- Rapid and Reliable Quadruped Motion Planning with Omnidirectional Jumping2021/11/1
- Learning to Jump from Pixels2021/10/1
- Online Trajectory Optimization for Dynamic Aerial Motions of a Quadruped Robot2021/10/1
- Real-time Optimal Landing Control of the MIT Mini Cheetah2021/10/1
- The MIT Humanoid Robot: Design, Motion Planning, and Control For Acrobatic Behaviors2021/4/1
- Highly Dynamic Quadruped Locomotion via Whole-Body Impulse Control and Model Predictive Control2019/9/1
- Linear Matrix Inequalities for Physically-Consistent Inertial Parameter Identification: A Statistical Perspective on the Mass Distribution2017/1/1