Wenzhe Tong

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• テンセグリティロボット向け6軸接触力推定を実現するスケーラブルなオープンソース視触覚センサ
  触覚センサ2026/7/1

  テンセグリティロボット用に、エラストマーシェルとカメラを組み合わせた軽量な視触覚センサを開発し、ニューラルネットワークで6軸の力とトルクを推定。静的・動的実験で精度を確認し、実機での接地検出にも成功した。

• 対称性を考慮した異種グラフニューラルネットワークによるテンセグリティロボットの端部-地面接触推定
  状態推定2026/3/1

  テンセグリティロボットの接触状態を、専用センサーを使わずIMUとケーブル長の履歴から推定する対称性考慮の異種グラフニューラルネットワークを提案し、接触支援InEKFと統合して姿勢推定精度を向上させた。

• テンセグリティロボットの移動のための形態認識グラフ強化学習
  歩行2025/10/1

  テンセグリティロボットの物理トポロジーをグラフで表現し、GNNをSACに統合した強化学習フレームワークを提案。シミュレーションから実機への直接転移を実現した。

• 幾何制約を用いたテンセグリティロボットの固有受容状態推定
  状態推定2024/10/1

  3本棒プリズム型テンセグリティ構造の幾何制約とIMU・モータエンコーダから形状・姿勢を再構成し、接触支援不変拡張カルマンフィルタで位置・姿勢を推定する手法を提案した。

• 可変剛性準ダイレクトドライブケーブル駆動テンセグリティロボットの設計
  テンセグリティ/アクチュエータ2024/9/1

  伸縮性と堅牢性に優れるテンセグリティロボットに、外力センサ不要で固有受容覚を得られる準ダイレクトドライブケーブルアクチュエータを導入し、剛性を最大7倍まで調整可能にしたモジュール設計を提案・実験検証した。

• Proprioceptive Invariant Robot State Estimation
  2023/11/1
• Fully Proprioceptive Slip-Velocity-Aware State Estimation for Mobile Robots via Invariant Kalman Filtering and Disturbance Observer
  2022/9/1
• Robotic Guide Dog: Leading a Human with Leash-Guided Hybrid Physical Interaction
  2021/3/1