Andrea Tagliabue

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• X-OP: MPCリターゲティングによる異種形態間の全身遠隔操作
  遠隔操作2026/6/1

  単一のXRデバイスを用いて、ロボットの形態に依存せず全身遠隔操作を実現する階層的フレームワークを提案。MPCベースのモーションリターゲティングにより、操作者の意図と動的実現可能性を同時に最適化する。

• 昆虫サイズ羽ばたきロボットにおける深層学習ロバストチューブモデル予測制御による曲技飛行
  飛行制御2025/8/1

  750mgの羽ばたきロボットに深層学習ベースのロバストチューブMPCを実装し、風外乱下でも昆虫のような高速サッカード運動を実現した。

• 地形を考慮した低高度経路計画
  経路計画2025/5/1

  機体カメラのRGB画像と姿勢のみを用いて、地形に沿う低高度飛行の経路をリアルタイム生成する手法を提案。模倣学習と自己教師あり学習を組み合わせ、シミュレーションで平均経路高度を24.7%削減した。

• PRIMER: 知覚を考慮したロバスト学習ベースのマルチエージェント軌道計画
  群制御2024/6/1

  不確実な環境で衝突回避と軌道調整を行う知覚考慮型マルチエージェント計画法PARM/PARM*を提案し、さらにPARM*を模倣学習の専門家として用いた高速な学習ベース計画法PRIMERを開発した。

• CGD: 制約誘導拡散ポリシーによるUAV軌道計画
  軌道計画2024/5/1

  拡散ポリシーとオンライン最適化を組み合わせ、衝突回避と動的実行可能性を両立するUAV軌道計画手法を提案。

• PUMA: Fully Decentralized Uncertainty-aware Multiagent Trajectory Planner with Real-time Image Segmentation-based Frame Alignment
  2023/11/1
• Tube-NeRF: Efficient Imitation Learning of Visuomotor Policies from MPC using Tube-Guided Data Augmentation and NeRFs
  2023/11/1
• REAL: Resilience and Adaptation using Large Language Models on Autonomous Aerial Robots
  2023/11/1
• Efficient Deep Learning of Robust Policies from MPC using Imitation and Tube-Guided Data Augmentation
  2023/6/1
• Efficient Deep Learning of Robust, Adaptive Policies using Tube MPC-Guided Data Augmentation
  2023/3/1
• Output Feedback Tube MPC-Guided Data Augmentation for Robust, Efficient Sensorimotor Policy Learning
  2022/10/1
• Robust, High-Rate Trajectory Tracking on Insect-Scale Soft-Actuated Aerial Robots with Deep-Learned Tube MPC
  2022/9/1
• Demonstration-Efficient Guided Policy Search via Imitation of Robust Tube MPC
  2021/9/1
• Model-free online motion adaptation for energy efficient flights of multicopters
  2021/8/1
• Airflow-Inertial Odometry for Resilient State Estimation on Multirotors
  2021/5/1
• NeBula: Quest for Robotic Autonomy in Challenging Environments; TEAM CoSTAR at the DARPA Subterranean Challenge
  2021/3/1
• LION: Lidar-Inertial Observability-Aware Navigator for Vision-Denied Environments
  2021/2/1
• The Shapeshifter: a Morphing, Multi-Agent,Multi-Modal Robotic Platform for the Exploration of Titan (preprint version)
  2020/3/1
• Touch the Wind: Simultaneous Airflow, Drag and Interaction Sensing on a Multirotor
  2020/3/1
• Shapeshifter: A Multi-Agent, Multi-Modal Robotic Platform for Exploration of Titan
  2020/2/1
• Robust Collaborative Object Transportation Using Multiple MAVs
  2017/11/1
• Collaborative Object Transportation Using MAVs via Passive Force Control
  2016/12/1