Bernhard Paus Graesdal
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
運動計画マニピュレーションプランニング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 衝突回避運動計画のための半正定値緩和運動計画2026/6/12
球状障害物を避ける点ロボットの運動計画問題を半正定値緩和で解く手法を提案し、理論的解析と高速性を示した論文。
- 到達可能集合グラフ上の接触リッチSE(2)マニピュレーションのための近似最適大域計画マニピュレーション2026/1/1
接触を活用したマニピュレーションのための近似最適計画手法を提案し、到達可能集合のグラフをオフライン構築してオンラインで計画することで、従来手法より61%コストを削減し91%の成功率を達成した。
- 凸集合グラフにおける最短ウォークを用いた離散・連続混合計画運動計画2025/7/1
凸集合グラフ（GCS）における最短ウォーク問題を定式化し、半正定値計画による下界生成と増分探索で近似解を求める手法を提案。ロボットの衝突回避運動計画やスキル連鎖、ハイブリッドシステムの最適制御に応用。
- 軌道最適化による接触の多いマニピュレーションのための物理駆動データ生成マニピュレーション2025/2/1
VRで収集した少数の人間のデモを、運動学的リターゲティングと軌道最適化で様々なロボット形態・物理パラメータに適応させ、接触の多い操作タスク用の大規模で物理的に一貫したデータセットを低コストで生成するパイプラインを提案。
- 凸集合グラフにおけるマルチクエリ最短経路問題マニピュレーション2024/9/1
凸集合グラフ上の最短経路問題をマルチクエリに拡張し、半正定値計画で事前計算した下界を用いてオンラインで高速に経路生成する手法を提案。7自由度ロボットアームで既存手法より最大2桁高速に高品質な軌道を生成。
- GCS*: 凸集合グラフ上の暗黙的グラフに対する前向きヒューリスティック探索プランニング2024/7/1
凸集合グラフ上の最短経路問題を解くため、A*探索を一般化した前向きヒューリスティック探索アルゴリズムGCS*を提案し、接触を伴う平面押しタスクで有効性を示した。
- 接触を伴う操作のためのタイトな凸緩和マニピュレーション2024/2/1
接触を介して環境と相互作用するロボットの大域的な動作計画を、凸集合グラフ上の最短経路問題として定式化し、半正定値計画による緩和で解く手法を提案。平面押しタスクで有効性を示した。