Tong Wu
Fudan University
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Sim-to-real強化学習による速度適応型股関節外骨格制御ポリシーの学習外骨格/強化学習/sim2real2026/9/23
シミュレーションで歩行速度に応じたアシストタイミングを強化学習し、実機の股関節外骨格に転移させ、オンライン選好学習でアシスト強度を個人適応させるフレームワークを提案した。
- VLMエージェントによる文脈内ロボット学習VLA2026/9/16
商用VLMを活用し、デモやフィードバックから勾配更新なしでロボット行動を生成するGPT-Policyを提案。実機実験で人間のビデオデモがタスク完了率を向上させることを示した。
- GOLF: キャリブレーション対応ステレオ相互作用場推定のためのグローバル観察と局所焦点手と物体の相互作用推定2026/9/8
両眼ステレオ映像から手の関節と操作対象物の間の3次元相互作用場を推定する手法を提案し、ECCV 2026のチャレンジで1位を獲得した。
- 幾何学的分布制御：部分的な構造知識を用いた学習進捗制御2026/9/6
既知の幾何学や制約を活用しつつ、未知のタスク進捗方向を学習する制御手法を提案。実時間制御の中間領域（モデルベースと強化学習の間）を対象とし、進捗重み付きデータから局所的な価値勾配を学習する。
- コープマン作用素に基づく確率的間欠計測を伴う非線形システムのロバストモデル予測制御制御2026/9/2
間欠的な状態計測下での非線形システムに対し、コープマン作用素を用いた線形化モデルと確率的制約緩和を組み合わせたMPCを提案し、閉ループ安定性と再帰的実行可能性を理論的に保証した。
- 路側協調自動運転：データ基盤から視覚言語エンドツーエンド推論へV2X/協調運転/VLM2026/8/21
V2X協調運転のためのシミュレーションプラットフォームとVQAデータセットを構築し、視覚言語モデルを用いたエンドツーエンドの協調運転フレームワークAURORAを提案した。閉ループ評価で高い性能を達成した。
- DR-GS: 物理ベースの変形・再照明可能な2Dガウシアン3D再構成2026/6/28
変形物体のガウシアンスプラッティングにおいて、照明と材質を分離し、再照明や変形後の編集を可能にする統一フレームワークを提案した。
- SpaceDex: 階層型作業空間における汎用器用把持マニピュレーション2026/4/1
SpaceDexは、制約のある3D環境での器用なマニピュレーションのための階層的フレームワークであり、VLMプランナーとアーム・ハンド特徴分離ネットワークを導入して、把持成功率を向上させる。
- CEI: 3D空間におけるクロスエンボディメント視覚運動方策学習のための統合インターフェースクロスエンボディメント2026/1/1
異なるロボットアームやエンドエフェクタ間で実演データを転移し、未見の形態でも方策学習を可能にするフレームワークCEIを提案。機能類似性に基づく軌道アライメントで、シミュレーションと実機での双方向転移を実現した。
- FlexiCup：デュアルゾーン視触覚センシングを備えたワイヤレス多モーダル吸盤触覚2025/11/1
中央ゾーンで視覚と触覚を切り替え、周辺ゾーンで空間認識を行うワイヤレス多モーダル吸盤を開発し、真空吸着とベルヌーイ非接触把持の両方で知覚駆動型把持と拡散ベースのエンドツーエンド学習を実証した。
- 検証可能な報酬による実世界ロボット操作のための強化学習型身体性プランニングVLA2025/9/1
VLMに検証可能な報酬で微調整を施し、自然言語指示から長期的操作計画を生成・検証するフレームワークREVERとモデルRoboFarseerを提案した。
- VTire：高解像度センシングを実現する視触覚バイモーダルタイヤ触覚2025/4/1
視覚と触覚を同時に取得できるバイモーダルスマートタイヤを開発し、地形認識やひび割れ検出、荷重センシング、損傷検出を実現した。
- MoDex：神経内部モデル学習による高次元巧みな制御の計画マニピュレーション2024/9/1
人間の内部モデルに着想を得て、手の動力学を学習するニューラルネットワークと双方向計画を組み合わせ、シミュレーションと実世界で巧みな手の制御を実現するフレームワークを提案。
- Chemistry3D: 化学実験向けロボットインタラクションベンチマークsim2real2024/6/1
NVIDIA Omniverse上に構築した化学実験シミュレーションツールキットで、液体や透明物体の操作、温度・色・pH変化の可視化、RLタスクやSim2Real検証を提供する。
- 悪天候・低照度・悪路に対応するマルチセンサSLAMデータセットDIDLMSLAMデータセット2024/4/1
雪・雨・夜間・段差・悪路を含む環境で、4Dミリ波レーダー、赤外線カメラ、深度カメラ、LiDAR、RGBカメラ、GPS、IMUを同時収録したSLAM用データセットを構築し、各種SLAMアルゴリズムを評価した。
- 移動ロボットの経路計画のための深層強化学習経路計画2024/4/1
深層強化学習と双方向探索ハイブリッドA*を組み合わせ、移動ロボットの経路計画を低計算コストで高精度に実現する手法を提案した。
- DeformNet: Latent Space Modeling and Dynamics Prediction for Deformable Object Manipulation2024/2/1
- Growing from Exploration: A self-exploring framework for robots based on foundation models2024/1/1
- Chat-PM: A Class of Composite Hybrid Aerial/Terrestrial Precise Manipulator2023/7/1
- Human-Robot Commensality: Bite Timing Prediction for Robot-Assisted Feeding in Groups2022/7/1
- Artificial Intelligence Enables Real-Time and Intuitive Control of Prostheses via Nerve Interface2022/3/1