Changqing Guo

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 腱駆動アームにおける時分割多重駆動：軽量設計と耐故障性
  マニピュレーション2026/4/1

  腱駆動ロボットアームのアクチュエータ数を大幅に削減しつつ、高トルクと耐故障性を両立する時分割多重駆動（TDMA）方式を提案し、試作アームMuxArmでその有効性を実証した。

• SandWorm: 粒状媒体中で動作するスクリュー駆動ロボットのためのイベントベース視触覚知覚と能動振動
  触覚2026/1/1

  粒状媒体中で動くスクリュー駆動ロボットに、振動する弾性体とイベントカメラを組み合わせた視触覚センサを搭載し、地中の物体認識や力推定、パイプライン浚渫などの作業を実現した。

• CEI: 3D空間におけるクロスエンボディメント視覚運動方策学習のための統合インターフェース
  クロスエンボディメント2026/1/1

  異なるロボットアームやエンドエフェクタ間で実演データを転移し、未見の形態でも方策学習を可能にするフレームワークCEIを提案。機能類似性に基づく軌道アライメントで、シミュレーションと実機での双方向転移を実現した。

• FlexiCup：デュアルゾーン視触覚センシングを備えたワイヤレス多モーダル吸盤
  触覚2025/11/1

  中央ゾーンで視覚と触覚を切り替え、周辺ゾーンで空間認識を行うワイヤレス多モーダル吸盤を開発し、真空吸着とベルヌーイ非接触把持の両方で知覚駆動型把持と拡散ベースのエンドツーエンド学習を実証した。

• UltraTac：超音波と視触覚を統合したロボット知覚センサ
  触覚2025/8/1

  視触覚センサに超音波センシングを同軸光音響構造で統合し、近接覚・材質分類・テクスチャと材質の同時認識を実現した。

• Chemistry3D: 化学実験向けロボットインタラクションベンチマーク
  sim2real2024/6/1

  NVIDIA Omniverse上に構築した化学実験シミュレーションツールキットで、液体や透明物体の操作、温度・色・pH変化の可視化、RLタスクやSim2Real検証を提供する。