Lixian Zhang

Harbin Institute of Technology

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• コープマン作用素に基づく確率的間欠計測を伴う非線形システムのロバストモデル予測制御
  制御2026/9/2

  間欠的な状態計測下での非線形システムに対し、コープマン作用素を用いた線形化モデルと確率的制約緩和を組み合わせたMPCを提案し、閉ループ安定性と再帰的実行可能性を理論的に保証した。

• デュアルフレーム受動傾斜型完全駆動ヘキサコプタ
  飛行ロボット制御2025/11/1

  二重フレームの受動傾斜機構を用いて、最小限のアクチュエータで並進運動と姿勢を独立制御できる完全駆動ヘキサコプタを提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• Flexbee：ソフトベクター推進ノズルを備えた把持・止まり木機能付きUAV
  飛行ロボティクス2025/10/1

  ソフトベクター推進ノズルを4基搭載し、飛行・把持・止まり木を統合した新型UAV「Flexbee」を設計し、動力学モデルと階層制御戦略を構築して実験で有効性を検証した。

• HEPP: UAVの高速障害物回避のための超効率的な知覚と計画
  UAVナビゲーション2025/5/1

  UAVが混雑環境で高速飛行しながら障害物を回避できるよう、知覚・地図生成・経路探索・軌道生成を統合した超効率的システムを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• TactV: 陸空両用ハイブリッド同軸チルトローター車両
  陸空両用ロボット2024/11/1

  球状ケージに収めた同軸チルトローターで空中・平面・傾斜面を移動できる陸空両用車両を設計し、各モードの動力学・制御モデルと省エネな地上移動モードを構築して実験で有効性を示した。

• 不完全なシステムダイナミクスを活用した強化学習の誘導
  強化学習2024/10/1

  システムの既知・未知部分を分離し、部分的なモデルに基づく埋め込みコントローラで強化学習を誘導することで、サンプル効率と汎化性能を改善する手法を提案した。

• Chat-PM: A Class of Composite Hybrid Aerial/Terrestrial Precise Manipulator
  2023/7/1
• Autonomous and Adaptive Navigation for Terrestrial-Aerial Bimodal Vehicles
  2021/9/1
• Reinforcement Learning Control of Constrained Dynamic Systems with Uniformly Ultimate Boundedness Stability Guarantee
  2020/11/1
• Actor-Critic Reinforcement Learning for Control with Stability Guarantee
  2020/4/1
• $H_\infty$ Model-free Reinforcement Learning with Robust Stability Guarantee
  2019/11/1