Junhao Gong
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
信頼性評価触覚シミュレーションクロスエンボディメント触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 信頼できる具現化知能に向けて：システムフレームワークと段階的信頼度レベル信頼性評価2026/7/1
具現化知能の信頼性を「持続的な安全な成功」と定義し、モデル・システム・エビデンス・展開の4層からなるフレームワークと段階的信頼度を提案する論文。
- TaCauchy: 視覚ベース触覚シミュレーションのための拡張可能なFEMフレームワーク触覚シミュレーション2026/6/1
GPU加速ロボティクスプラットフォーム上で、有限要素法に基づき物理的に正確な応力場と接触力を計算する触覚センサーシミュレーションフレームワークを提案した。
- CEI: 3D空間におけるクロスエンボディメント視覚運動方策学習のための統合インターフェースクロスエンボディメント2026/1/1
異なるロボットアームやエンドエフェクタ間で実演データを転移し、未見の形態でも方策学習を可能にするフレームワークCEIを提案。機能類似性に基づく軌道アライメントで、シミュレーションと実機での双方向転移を実現した。
- SandWorm: 粒状媒体中で動作するスクリュー駆動ロボットのためのイベントベース視触覚知覚と能動振動触覚2026/1/1
粒状媒体中で動くスクリュー駆動ロボットに、振動する弾性体とイベントカメラを組み合わせた視触覚センサを搭載し、地中の物体認識や力推定、パイプライン浚渫などの作業を実現した。
- FlexiCup：デュアルゾーン視触覚センシングを備えたワイヤレス多モーダル吸盤触覚2025/11/1
中央ゾーンで視覚と触覚を切り替え、周辺ゾーンで空間認識を行うワイヤレス多モーダル吸盤を開発し、真空吸着とベルヌーイ非接触把持の両方で知覚駆動型把持と拡散ベースのエンドツーエンド学習を実証した。
- MoiréTac: モアレパターン増幅を利用した多次元知覚のためのデュアルモード視触覚センサ触覚2025/9/1
透明な構造内で微小格子を重ねてモアレ縞を生成し、6軸力覚・接触位置・視覚を同時に取得できる視触覚センサを開発した。
- UltraTac：超音波と視触覚を統合したロボット知覚センサ触覚2025/8/1
視触覚センサに超音波センシングを同軸光音響構造で統合し、近接覚・材質分類・テクスチャと材質の同時認識を実現した。